湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室

作品数：15被引量：275H指数：8
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发文作者：彭玉杨文文更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程医药卫生更多>>
发文主题：机器视觉支持向量机特征提取位姿估计机器人更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《计算机工程与应用》《湖南大学学报（自然科学版）》《仪器仪表学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划湖南省科技计划项目中国航空科学基金更多>>
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基于改进动态运动基元的6D轨迹规划被引量：6
《控制理论与应用》2022年第5期809-818,共10页王健发 王耀南 陈文锐 刁强 
国家自然科学基金项目(61733004);湖南省自然科学基金项目(2020JJ5054)资助。
动态运动基元(DMPs)轨迹规划方法可以简化机械臂控制中参数调整的复杂过程,快速生成运动轨迹,但是面对姿态的流形特性以及跨零点情况,现有的DMPs很难达到预期的效果.本文提出了一种基于改进DMPs的笛卡尔空间6D轨迹规划方法.该方法采用...
关键词：动态运动基元 轨迹规划 虚拟阻抗 避障 
融合改进SuperPoint网络的鲁棒单目视觉惯性SLAM被引量：21
《仪器仪表学报》2021年第1期116-126,共11页余洪山 郭丰 郭林峰 王佳龙 付强 
国家自然科学基金(61973106,U1813205);湖南省科技计划重点研发项目(2018GK2021);航空科学基金(201705W1001);郴州市科技计划项目资助。
单目视觉惯性SLAM系统通过追踪人工设计的点特征来恢复位姿,如Shi-Tomasi, FAST等。然而光照或视角变化等挑战性场景中人工特征提取鲁棒性差,易导致位姿计算精度低甚至失败。启发于SuperPoint网络在特征提取的强鲁棒性,提出一种基于改进...
关键词：单目视觉惯性系统 特征提取网络 同时定位与建图 位姿估计 特征编码 
机器视觉技术研究进展及展望被引量：123
《图学学报》2020年第6期871-890,共20页朱云 凌志刚 张雨强 
国家自然科学基金项目(61432004,61672202,61971183);电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室项目(IRT2018006)。
机器视觉是建立在计算机视觉理论工程化基础上的一门学科,涉及到光学成像、视觉信息处理、人工智能以及机电一体化等相关技术。随着我国制造业的转型升级与相关研究的不断深入,机器视觉技术凭借其精度高、实时性强、自动化与智能化程度...
关键词：机器视觉 成像系统 视觉处理算法 视觉软件 挑战与发展趋势 
基于机器视觉的机械表走时精度测量被引量：1
《湖南大学学报（自然科学版）》2020年第12期86-94,共9页曹思佳 代扬 余洪山 李斐 孙炜 
国家自然科学基金资助项目(61973106,U1913202);湖南省科技计划重点研发项目(2018GK2021);航空科学基金项目(201705W1001);郴州市科技计划项目。
针对机械表读时需要耗费大量人力物力的现象,提出了一种基于机器视觉的自动化机械表精度测量方法.首先设计了一个用于图片采集的硬件系统,然后在采集到的图片上,利用改进后的mask-rcnn网络,对指针和各区域进行了提取,其次利用canny算子...
关键词：机械表 机器视觉 mask-rcnn 
面向室内移动机器人的改进3D-NDT点云配准算法被引量：24
《仪器仪表学报》2019年第9期151-161,共11页余洪山 付强 孙健 吴司良 陈昱名 
国家自然科学基金项目(61573135、U1813205);深圳市科技计划项目(JCYJ20170306141557198);湖南省科技计划项目(2018GK2021);湖南省自然科学基金项目(2017JJ3118);长沙市科技计划项目(kq1801003);航空科学基金项目(201705W1001);国家科技支撑计划项目(2015BAF11B01)资助
点云配准是室内移动机器人位姿估计和环境构建的关键步骤,现有点云配准算法难以工作在低纹理场景中。为提高室内移动机器人环境适应能力,提出了一种改进三维正态分布变换(3D-NDT)点云配准算法。通过改进ORB特征提取算法,确保低纹理下的...
关键词：点云配准 三维正态分布变换 三维重建 特征提取 体素网格 
桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法研究被引量：12
《仪器仪表学报》2019年第7期147-158,共12页刘理 王耀南 张辉 万智 贾林 
国家自然科学基金项目(61573134,61733004,61601061,61841103);国家重点研发计划项目(2018YFB1308200);湖南省科技计划项目(2017XK2102,2018GK2022,2018JJ3079);湖南省教育厅项目(17C0046)资助
针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划...
关键词：桥梁检测机器人 作业规划 位姿优化 不等式约束优化 
一种改进超像素融合的图像分割方法被引量：4
《湖南大学学报（自然科学版）》2018年第10期121-129,共9页余洪山 张文豪 杨振耕 李松松 万琴 林安平 
国家自然科学基金资助项目(67573135);深圳市科技计划项目(JCYJ20170306141557198);湖南省科技计划重点研发项目(2018GK2021);广东省科技计划重点专项项目(2013B011301014);国家科技支撑计划项目(2015BAF11B01);国家重大科学仪器设备开发专项项目(2013YQ140517);湖南省教育厅重点项目(15A044);湖南省研究生科研创新项目(CX2017B110)~~
基于超像素的传统图像分割方法在边缘分割的一致性、计算效率和融合算法的自适应性等方面仍存在诸多问题.文章结合国内外相关研究进展,提出了一种新型超像素融合的图像分割方法.方法采用ERS超像素过分割算法,以强度、梯度直方图作为超...
关键词：超像素 区域融合 陆地移动距离 混合Weibull模型 图像分割 
基于目标轮廓与骨架特征的棋子识别算法被引量：3
《电子测量与仪器学报》2018年第9期142-149,共8页郭晓峰 王耀南 周显恩 钱珊珊 
国家自然科学基金(61733004,61573134,61433016);国家科技支撑计划(2015BAF13B00)资助项目
针对中国象棋机器人系统中棋子识别问题,提出了一种基于目标轮廓与骨架特征的棋子识别算法。首先,采用Hough圆检测进行棋子粗定位及预处理。随后,对单幅棋子图像进行形态学处理,提取最大面积轮廓,并利用其最小外接圆进行定位修正。最后...
关键词：机器视觉 最小外接圆定位 轮廓与骨架 HU矩 支持向量机 
基于序列2D结构化线特征的桥梁检测机器人末端位姿估计方法被引量：8
《电子测量与仪器学报》2018年第8期59-68,共10页刘理 王耀南 万智 何小娟 
国家自然科学基金(61733004,61573134,61433016,61401046);国家科技支撑计划(2015BAF11B01,2015BAF13B00);湖南省教育厅资助科研(17C0046);长沙市科技计划(K1404019-11)资助项目
针对桥梁底部缺陷检测的人工作业难题,设计了智能移动式桥梁检测机器人系统,结合桥梁的结构化线特征和线轮廓模型2D结构特征,研究了桥梁检测机器人采集末端的位姿估计系统。首先,基于Hough变换和直线段检测(LSD)的结构化线特征的检测方...
关键词：桥梁检测机器人 结构化线特征 位姿估计 加权最小二乘算法 
深度学习图像分割算法在胃癌病理切片中的可行性分析被引量：10
《第二军医大学学报》2018年第8期903-908,共6页梁桥康 南洋 项韶 梅丽 孙炜 于观贞 
国家自然科学基金(61673163),湖南省自然科学基金(2016JJ3045),电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室(IRT2018003).
目的采用基于深度学习的胃癌病理切片分割算法实现对癌症区域的识别。方法以U-Net网络为基本架构设计更深层次的胃癌病理切片分割算法模型Deeper U-Net(DU-Net)。采用区域重叠分割法将数据集分割成若干小块图片,然后利用预先训练好的DU-...
关键词：人工智能 胃肿瘤 病理切片 深度学习 重叠分割 全连接条件随机场 重复学习 
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