圆弧轨迹

作品数：26被引量：79H指数：5
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基于合成运动的Delta机器人轨迹规划被引量：9
《制造业自动化》2021年第7期19-23,47,共6页刘现伟 颉潭成 徐彦伟 王亚南 
国家自然科学基金资助项目(51305127);河南省高等学校重点科研项目(14B460007);河南省高等学校重点科研项目(21B460004)。
针对Delta并联机器人抓取-放置作业时,在关节坐标空间与直角坐标空间中的运动曲线不平滑问题,提出了一种基于合成运动的圆弧轨迹规划方法。首先,利用圆弧轨迹规划拾放操作的动作,确定机器人在直角坐标空间中的运动轨迹;然后,利用多项式...
关键词：并联机器人 轨迹规划 合成运动 多项式加减速 圆弧轨迹 
六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法研究被引量：3
《制造业自动化》2013年第22期5-6,14,共3页陈伟华 招子安 吴少彬 
在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件,还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线,而姿态的速度曲线为双梯形曲...
关键词：六自由度机器人 圆弧 轨迹规划 
基于PCI总线运动控制系统空间圆弧轨迹规划研究
《制造业自动化》2012年第13期18-20,共3页徐敏 赵吉增 富巍 
2011年厦门市科技计划项目(3502Z20113038)
本文针对三维运动平台中的圆弧轨迹规划,提出了利用PCI总线运动控制卡的空间直线插补函数实现空间圆弧轨迹规划的方法。通过在笛卡尔直角坐标系中对空间球面添加平面约束得到空间圆弧轨迹,对此圆弧按适当的精度离散后结合空间直线插补...
关键词：运动控制卡 空间圆弧 轨迹 三维运动 
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