运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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基于运动学正解的三转动并联机构迭代补偿控制被引量：3
《机器人》2009年第6期518-522,528,共6页代小林 黄其涛 韩俊伟 李洪人 
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-0325)
首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机构的动力学方程并分析其动力学特性.基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器试验台.该试验台利用运动学反解算...
关键词：三转动并联机构 运动学反解 运动学正解 迭代补偿控制 
基于神经网络的三自由度摇摆台运动学反解被引量：1
《中国机械工程》2006年第2期137-141,共5页韩俊伟 鲁凯 
针对传统的数值解法不能满足实时控制算法的要求,研究使用BP网络和径向基函数(RBF)神经网络求解三自由度摇摆台运动学反解的方法。通过离线的迭代算法生成高精度的样本点来训练神经网络,使用动量法、变学习率法和共轭梯度法提高BP网络...
关键词：BP网络 RBF网络 三自由度摇摆台 运动学反解 
并联机器人位姿误差分析被引量：2
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2004年第3期278-280,共3页于大泳 韩俊伟 李洪人 
利用并联机器人的运动学反解模型 ,通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系 ,建立了并联机器人的位姿误差模型 .并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响 。
关键词：并联机器人 位姿误差 误差分析 运动学反解 误差模型 误差补偿 
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