运动学分析

作品数：4022被引量：12414H指数：30
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并联式踝关节康复机器人的运动学分析及其优化被引量：2
《机电工程》2022年第9期1303-1311,共9页芦风林 张彦斌 王科明 魏雪敏 常振振 
国防基础科研计划资助项目(JCKY2019419D001);河南省科技攻关资助项目(192102210221)。
针对踝关节损伤患者的康复训练需求,提出了一种基于2-RURU/RR并联机构的新型人体踝关节康复训练机器人。首先,利用螺旋理论分析了机构运动输出特性和自由度计算,推导出了机构的姿态角位移和角速度方程,并基于数值搜索法求解出了机构的...
关键词：医药卫生器械 医疗康复机器人 机构学 并联机构 机构工作空间 运动性能指标 运动学仿真 
新型无耦合两移动并联机构的设计与运动学分析被引量：2
《机械传动》2021年第8期63-69,共7页芦风林 张彦斌 王科明 魏雪敏 
河南省科技攻关计划项目(192102210221)河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001)。
针对并联机构的强耦合性问题,提出了一种新型无耦合两移动并联机构,包含3条分支运动链,其中,第一条和第二条分支运动链结构相同,均为RURR型结构,第三条分支运动链为由3个轴线平行的转动副组成,且其为纯约束分支。基于螺旋理论分析了机...
关键词：并联机构 运动学分析 无耦合 奇异性 仿真 
新型无耦合两转动并联机构运动学及性能分析被引量：2
《机电工程》2020年第4期344-350,共7页王科明 张彦斌 荆献领 陈子豪 芦风林 
河南省科技攻关计划项目(192102210221);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金资助项目(2015XTD012);河南科技大学研究生创新基金资助项目(CXJJ-2018-KJ03)。
针对并联机构的强运动学耦合性问题,提出了一种新型无耦合二自由度转动并联机构。利用方位特征集法对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算,利用驱动力螺旋理论和封闭矢量法推导了机构运动平台的姿态方程和角速度方程,根据机构分支...
关键词：并联机构 运动学分析 奇异性 螺旋理论 无耦合 
一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析被引量：4
《机械传动》2019年第8期92-97,共6页毛玺 张彦斌 赵浥夫 
国家自然科学基金(50905055);河南省科技攻关计划项目(192102210221);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金(2015XTD012)
提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成。基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3...
关键词：并联机器人机构 无耦合 运动学分析 奇异位形 工作空间 
新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析被引量：13
《中国机械工程》2019年第14期1734-1741,共8页张彦斌 荆献领 韩建海 陈子豪 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划资助项目(18A460001);河南省科技攻关计划资助项目(192102210221)
基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人。利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的...
关键词：踝关节康复机器人 并联机构 运动学分析 奇异性 工作空间 
一种新型2-CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析被引量：4
《机电工程》2019年第4期357-362,共6页陈子豪 张彦斌 荆献领 王科明 许泽华 
河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金资助项目(2015XTD012)
为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情...
关键词：平面并联机构 恰约束运动链 螺旋理论 运动学分析 
一种空间移动并联机器人机构的设计与分析被引量：4
《机械科学与技术》2018年第12期1862-1869,共8页张彦斌 赵浥夫 荆献领 陈子豪 
国家自然科学基金项目(50905055);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金项目(2015XTD012);河南科技大学研究生创新基金项目(CXJJ-2016-ZR03)资助
提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主...
关键词：并联机器人机构 螺旋理论 完全各向同性 运动学分析 工作空间 
一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真被引量：1
《机床与液压》2018年第17期5-9,共5页许泽华 张彦斌 丁丁 肖荣浩 延鹏 杨保琳 杨李鑫 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高校科技创新团队支持计划项目(15IRTSTHN008);河南科技大学重大科技项目培育基金项目(2015XTD012);河南科技大学大学生创新创业训练计划项目(201610464001)
提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成。基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次...
关键词：并联机构 运动学分析 螺旋理论 奇异性 
新型空间移动并联机器人机构运动学分析与仿真被引量：11
《机械设计》2018年第8期74-79,共6页张彦斌 荆献领 赵浥夫 陈子豪 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划资助项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金资助项目(2015XTD012)
提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构,该机构由3条结构完全相同的CPU分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性和自由度进行分析和计算;建立了机构运动学模型,包括位置、速度和加速度;分析了被动关节变量与机构主动...
关键词：并联机器人机构 运动学分析 仿真 自由度 
2PRS-2PSS并联机构的设计与运动学分析被引量：3
《中国机械工程》2016年第21期2855-2861,共7页张彦斌 丁丁 吴鑫 王增辉 赵浥夫 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(15IRTSTHN008);河南科技大学重大科技项目培育基金资助项目(2015XTD012)
设计出一种两移动两转动的四自由度2PRS-2PSS并联机构。以该机构的4条分支运动链的主动移动副轴线与静平台的夹角为变量。首先根据方位特征集理论分析了该并联机构的运动输出特性;再基于矢量法对其运动学进行分析,推导出机构的位置和姿...
关键词：并联机构 自由度 运动学分析 奇异性 
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