运动学分析

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基于3-UPS/PPR的推拿机器人运动学分析及仿真
《机械传动》2025年第2期161-169,共9页王芮雪 田宝俊 李瑞琴 崔斌 
山西省重点研发计划项目(202202150401018)。
【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题,基于典型推拿手法的工程分析,提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人,以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分...
关键词：推拿 并联机构 工作空间 ADAMS软件 
基于3T1R并联机构的酒盒底座清废机构设计及运动学分析
《机械设计与制造工程》2025年第2期13-18,共6页李嘉欣 李瑞琴 宁峰平 李航 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018)。
人机协同酒盒生产线中有多道人工作业工序,针对其中的酒盒底座清废工序,在分析人工执行动作的基础上提出了一种3-RRPaR/RSS三移一转并联机构,以实现该工位的自动化。基于螺旋理论分析得出该机构具有3T1R自由度;利用空间坐标变换法建立...
关键词：酒盒底座 清废 3T1R并联机构 运动学分析 
面向酒盒生产线的多模式码垛机器人构型设计及尺度优化
《包装工程》2025年第3期158-168,共11页李航 李瑞琴 张磊 刘娟 程月琳 
山西省重点研发计划项目(202202150401018);山西省高等学校科技创新项目(2023L563)。
目的针对白酒酒盒生产线后端码垛任务中的单点重复任务及多点灵活任务,提出了一种多模式混联码垛机器人机构。方法对酒盒生产线中常见的码垛模式进行分析,提出了码垛机器人机构的拓扑结构,通过锁定变胞方法实现了机构由2自由度模式向多...
关键词：酒盒生产线 码垛机器人 锁定变胞方法 构型设计 尺度优化 运动学分析 
2-PRU-PRRPa并联机构运动学分析与性能优化
《农业机械学报》2025年第1期497-506,共10页张伟中 冯邵江 袁鑫宏 孙鹏 杨超 鹿业波 
国家自然科学基金项目(52105037);浙江省自然科学基金项目(ZCLTGY24E0502);浙江机电职业技术大学科教融合项目(A027121103、A027122203)。
两转一移三自由度并联机构在五轴混联加工装备上应用广泛。受到具有优异性能的商用Exechon并联机构设计的启发,本文提出了一种具有平行四边形子闭环结构分支的2-PRU-PRRPa并联机构。采用螺旋理论分析自由度,求解得到该机构具有2个转动和...
关键词：并联机构 运动学分析 性能优化 尺度综合 
三自由度外骨骼机构设计及运动学分析
《机电工程技术》2025年第1期44-48,共5页崔恒基 尹智健 赵云鹏 赵允豪 李坤 肖永飞 
山东省自然科学基金面上项目(ZR2020ME115);山东省教育厅青年导师访学研修项目。
因脑卒中引起的上肢瘫痪患者近年逐渐增多,专业康复医师数量不足,难以满足患者的康复需求。设计一种三自由度康复外骨骼机构代替康复医师对患者进行上肢康复训练,提高了对患者进行康复训练的效率及稳定性,可以实现肩、肘、腕各个自由度...
关键词：康复外骨骼机构 运动学 工作空间 仿真 
潜标用波浪能发电浮标设计及性能分析
《机械设计与制造工程》2024年第12期16-20,共5页曲志平 吴俊飞 王豪 宋奕萱 
针对实时传输潜标的能源供应问题,设计了一种与其海面通信浮标相结合的波浪能发电浮标。借助ANSYS对不同配重浮标的横摇和垂荡运动进行频域分析,并且对最佳配重浮标进行时域分析,结果表明,适当增加配重后能减小横摇幅值,提高浮标的稳定...
关键词：通信浮标 波浪能发电 水动力性能 运动学分析 
新型桩架多级变幅机构运动学分析
《工程设计学报》2024年第6期784-792,共9页邓华成 康辉梅 朱振新 唐溪林 
国家自然科学基金资助项目(51775185)。
为了改善桩架的受力情况,提出了一种新型桩架多级变幅机构。该机构能有效减小前液压缸的弯矩,提高桩架在作业时的稳定性。首先,建立了空间坐标系,分析了该机构空间位置的正解和反解,继而推导出速度雅可比矩阵和加速度海森矩阵,得到了该...
关键词：桩架 变幅机构 运动学分析 参数设计 仿真 
基于空间RRRRRR机构的仿生扑翼驱动机构优化设计与分析
《机械设计与研究》2024年第6期42-45,57,共5页吴华兵 张瑞坤 何畏 曾小义 杨海燕 
重庆市教育委员会科研项目(KJQN202302609);重庆电力高等专科学校科学研究项目(D-KY202424)。
为了让仿生扑翼飞行器飞行时能够输出同生物飞行时相同的空间“8”字型运动轨迹,从而提高仿生扑翼飞行器的飞行性能,文中借鉴了昆虫飞行运动特征,设计了一种基于空间RRRRRR机构的新型扑翼驱动机构。首先,通过运动学分析,建立了扑翼飞行...
关键词：扑翼飞行器 RRRRRR 运动学分析 优化设计 ADAMS 
混联艾灸辅疗机器人设计与运动学分析
《轻工机械》2024年第6期23-30,39,共9页孙琦 汤腾飞 
浙江省教育厅一般科研项目(Y202353493)。
针对现有艾灸辅助设备自动化程度低、成本高及精度低等问题,笔者提出了一种3UPS-UP-2R型的混联艾灸机器人。该机器人结合了3UPS-UP并联结构稳定性高和2R串联结构灵巧性好的优点来实现稳定且灵活地艾灸操作;采用螺旋理论进行3UPS-UP自由...
关键词：机器人 艾灸 混联机构 螺旋理论 工作空间 
含U支链稳定调姿平台构型及其多目标优化设计
《机械设计》2024年第12期31-45,共15页刘毅 马小腾 刘晓飞 姚建涛 赵永生 
高协调性超冗余驱动并联机构构型综合与最优协调策略研究(52105036)
雷达本身即为精密仪器,其测量精度需由稳定平台运行的平稳程度及姿态精度来保障。针对高性能雷达对其辅助稳定平台的大承载、高精度和小体积的要求,以大型舰载雷达稳定平台为研究对象,分别从含特定支链型综合方法、平台机构运动学分析...
关键词：稳定平台 并联机构 构型综合 运动学分析 多目标参数优化 NSGA-Ⅱ 
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