运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：芮执元张彦斌马履中赵玲亚陈伟海更多>>
相关机构：北京航空航天大学山东科技大学上海理工大学中北大学更多>>
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线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真被引量：67
《机械工程学报》2010年第19期1-8,共8页胡海燕 王鹏飞 孙立宁 赵勃 李满天 
国家高技术研究发展计划(863计划;2007AA042105);长江学者创新团队计划(IRT0423)资助项目
连续型机器人是一种柔顺、灵活性高的新型仿生机器人。与串并联机器人等传统的离散型机器人由离散的关节和连杆组成的结构不同,这种柔性的'无脊椎'机器人由柔性支柱构成,而没有任何刚性关节和连杆,因此无法利用传统的D-H方法对其进行运...
关键词：连续型机器人 线驱动 仿生机器人 运动学 
苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量：11
《农机化研究》2010年第7期21-25,共5页马贵飞 马履中 杨文亮 
国家"863"计划项目(2006AA10Z254-1);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050299002)
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械...
关键词：苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真 
一种新型五自由度并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2008年第1期117-120,129,共5页杨强 孙志礼 闫明 许敏 
辽宁省自然科学基金资助项目(20062017);国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z408)
提出了一种基于改进Delta和2-R的平动、转动独立的复合机构.利用齐次坐标变换,推导了机构的位姿反解.求解过程不需复杂的数学推导,只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算,容易编程实现.应用空间解析几何和向量代数方法,推导了机构位...
关键词：并联机构 改进Delta机构 运动学分析 位姿正反解 仿真 
基于螺旋理论模块化机器人运动学分析与仿真被引量：7
《北京航空航天大学学报》2005年第7期814-818,共5页陈伟海 周杰 于守谦 吴星明 
国家自然科学基金资助项目(50375008);国家863计划资助项目(2002AA421160)
基于螺旋理论对模块化机器人的速度级和位移增量级运动学关系进行了分析,开发了模块化冗余度机器人的逆运动学控制算法.针对模块化机器人可能具有任意自由度和任意构型、可以经常快速安装和拆卸、易于可重构且由系列化、标准化部件组合...
关键词：模块化机器人 冗余度机器人 运动学 仿真系统 
基于摇杆--转向架的月球车运动学分析与仿真被引量：6
《机器人》2003年第z1期636-642,651,共8页蔡则苏 洪炳镕 吕德生 魏振华 
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA735041).
为使月球车在崎岖地形中安全到达目的地、完成探测任务,月球车不仅具有产生牵引、越过地形、载重的能力,而且还应具有稳定的车体,以利于传感器和机械手稳定平滑地工作.本文提出的基于摇杆-转向架的月球车的体系结构,提供了一种通过弹簧...
关键词：月球车 摇杆-转向架 运动重构 崎岖地形 
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