运动学正解

作品数：155被引量：649H指数：13
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基于单个角度传感器的6-UPS并联机构位置正解解析算法
《组合机床与自动化加工技术》2021年第5期53-56,共4页张贺 李开明 陈语 周文全 
针对6-UPS并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题,提出一种基于角度传感器的6-UPS并联机构运动学正解的解析算法。通过测出其中一个支链的指定方向旋转角度,将位置正解求解过程由以往的12个未知数减少为11个未知数。利用消...
关键词：并联机构 运动学正解 角度传感器 解析算法 
基于混合遗传算法的3-RPS并联机构正解被引量：5
《组合机床与自动化加工技术》2017年第6期34-36,共3页胡映光 胡明 刘军红 
针对传统的迭代求解方法因初值设置不当而引起的求解失败以及求解速度慢等问题,提出了一种新型的混合遗传算法求解并联机构运动学正解。混合遗传算法利用遗传算法高效的全局搜索能力及起始搜索速度快的特点,能够快速得到接近精确解的较...
关键词：3-RPS并联机构 运动学正解 混合遗传算法 全局搜索 
6-PUS虚拟轴机床的运动学正解研究
《组合机床与自动化加工技术》2014年第1期35-38,共4页胡晓雄 贾育秦 贾振元 张为民 
国家自然科学基金(51205224);国家重点基础研究研究发展计划(973计划2013CB035802);国家高技术研究发展计划(863计划;2012AA091103);国家科技支撑计划(2012BAI07B04);中央高校基本科研业务费专项资金(TD2011-25)资助项目;中国博士后科学基金(2012M510321)资助项目
针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题,论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究,并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理,通过姿态变量把位置变量表示出来,依据位置向量的转换关系、Cayley公式,获得了3个关于姿态变量...
关键词：虚拟轴机床 约束方程 解耦 运动学正解 
大型喷浆机器人的运动学正解研究被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2010年第8期3-6,共4页闫成新 
国家863计划资助项目(8635121602)
机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析...
关键词：喷浆机器人 运动学正解 蒙特卡洛法 
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