运动学正解

作品数：155被引量：648H指数：13
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基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解
《机械制造与自动化》2023年第5期24-27,41,共5页段志琴 高宏力 董林威 
由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上...
关键词：6自由度并联机器人 BP神经网络 Newton-raphson迭代法 运动学正解 
体育器材用多自由度机械臂运动轨迹控制方法被引量：5
《机械制造与自动化》2023年第2期157-161,共5页张晓光 
2020年度西安翻译学院教育教学改革研究项目(J20A07)。
为增加体育训练的实用性和器材耐用程度,减少人力、物力资源消耗,降低受机械冲击产生的影响,提出一种应用在体育器材上的多自由度机械臂运动轨迹控制方法。分析关节转动的弧度,建立机械臂运动轨迹模型,依据模型内参数值求解各关节齐次...
关键词：多自由度机械臂 运动学正解和反解 多项式插值 体育器材 齐次变换矩阵 
基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析被引量：6
《机械制造与自动化》2018年第1期173-175,180,共4页韦岩 李冉冉 张鲁浩 周万里 郁汉琪 
基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器...
关键词：蒙特卡洛法 Delta机器人 工作空间 运动学 
基于ADAMS软件的3-RRC并联机器人运动学正解仿真分析被引量：3
《机械制造与自动化》2008年第1期68-70,共3页崔玉秀 田洪钧 崔炜 
应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解。借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。
关键词：3-RRC并联机器人 ADAMS 运动学 位置正解 
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