低通滤波器

作品数：1525被引量：3993H指数：22
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基于滤波控制障碍函数的严格反馈系统安全控制
《自动化学报》2024年第12期2474-2486,共13页陈仲秋 刘勇华 苏春翌 
国家自然科学基金(62173097,U2013601);广东省基础与应用基础研究基金面上项目(2022A515011239);广东省特支计划本土创新创业项目(2019BT02X353)资助。
针对一类严格反馈系统的安全控制问题,提出一种基于滤波控制障碍函数(Filtered control barrier functions,FCBF)的优化控制方法.首先引入一阶低通滤波器,构建滤波控制障碍函数.然后结合控制李雅普诺夫函数(Control Lyapunov functions,...
关键词：非线性系统 安全控制 控制障碍函数 低通滤波器 反推设计 
基于低通滤波器的柔性关节空间机器人时延估计跟踪控制
《国防科技大学学报》2024年第4期142-149,共8页徐河振 于潇雁 张宇涵 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073,51741502);福建省自然科学基金资助项目(2020J01450);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。
为解决位姿不受控情况下柔性关节空间机器人系统预抓取阶段的关节跟踪控制和振动问题,采用拉格朗日方程并结合动量守恒原理进而建立漂浮基三杆柔性关节空间机器人系统动力学方程。为提高柔性关节的等效刚度,引入关节柔性补偿的方法;即...
关键词：柔性关节空间机器人 关节柔性补偿 时延估计 滑模变结构控制 低通滤波器 
机械臂自适应精确时间滑模控制
《控制与决策》2024年第6期1918-1926,共9页王杰 沈艳霞 
国家自然科学基金项目(61573167,61572237);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX23_2559)。
考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统...
关键词：多轴机械臂 精确时间收敛 自适应方法 低通滤波器 滑模控制 
基于噪声抑制的电液位置伺服系统自抗扰控制方法被引量：2
《农业机械学报》2024年第2期450-458,共9页张祝新 孙辉亮 王立新 李金泽 赵丁选 
河北省重点研发计划项目(22357601D);燕山大学基础创新科研培育项目(2022LGQN018)。
测量噪声对扩张状态观测器带宽的限制是影响电液伺服系统自抗扰位置控制器性能的关键问题。为此,提出了一种基于噪声抑制扩张状态观测器的改进自抗扰控制方法。建立电液伺服系统非线性模型,通过坐标变换构造链式积分器结构,明确电液伺...
关键词：电液伺服系统 测量噪声 自抗扰控制 低通滤波器 
基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制
《装备制造技术》2024年第1期10-13,共4页何用辉 卓书芳 葛炎风 
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210726)。
永磁同步电机因具有功率密度高和动态响应速度快等诸多优点,在交流伺服传动领域具有明显的优势。永磁同步电机的高性能控制依赖于精确的转子位置信息,传统的机械式传感器成本高、体积大,限制了永磁同步电机的应用,无传感器控制技术是解...
关键词：永磁同步电机 无传感器控制 电动势 滑模观测器 低通滤波器 
基于动态面的AUV水平面轨迹跟踪滑模控制
《菏泽学院学报》2023年第5期50-58,共9页许辰宇 靳华伟 闫方正 
安徽省矿山智能装备与技术重点实验室开放基金(ZKSYS202102)。
水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种新型的海洋勘探和水下作业的无人水下平台,针对水下自主航行器AUV的水平面轨迹跟踪问题,建立了欠驱动AUV水平面运动学及动力学模型,建立了水平面轨迹误差方程.根据动态面滑模...
关键词：欠驱动AUV 轨迹跟踪 低通滤波器 滑模控制 
电力系统继电保护装置短路电流平抑技术被引量：3
《企业科技与发展》2023年第9期68-70,80,共4页张宝庚 
由于电力系统继电保护装置之间的运行机制具有关联性,因此在对短路电流进行平抑处理时,效果很难得到保障。为解决此问题,文章提出电力系统继电保护装置短路电流平抑技术。在保持继电保护装置运行环境参数不变的前提下,将继电保护装置的...
关键词：继电保护装置 短路电流 平抑技术 低通滤波器 异常电流分配 
高阶不确定系统的线性串级自抗扰控制被引量：3
《控制理论与应用》2023年第5期856-864,共9页李向阳 高志强 田森平 哀薇 
国家自然科学基金项目(61773170,62173151);广东省自然科学基金项目(2023A1515010949,2021A1515011850)资助。
自抗扰控制是我国著名学者韩京清原创的先进控制技术,本文针对自抗扰控制(ADRC)在高阶系统应用中控制器设计和参数整定问题,提出了串级自抗扰控制(CADRC).CADRC把高阶被控对象分解为含确定性部分和含总扰动的低阶部分的串联组合,采用由...
关键词：自抗扰控制 串级控制 内模控制 低通滤波器 串级自抗扰控制 
前馈在提高电动伺服系统性能中的应用
《微电机》2023年第3期58-62,共5页许杜峰 赵睿 黄民昌 冯昊 杨鸣峰 
电动伺服系统由于结构的柔性特性影响,会出现系统谐振现象。针对这一问题,可通过低通滤波器来衰减系统谐振峰值。由于低通滤波器的引入带来了额外的相位滞后,出于稳定性的考虑需要降低回路增益,这将影响系统响应速度。针对引入低通滤波...
关键词：电动伺服系统 谐振 低通滤波器 全前馈 
考虑外部扰动的四轮移动机器人运动轨迹控制优化方法
《机械与电子》2023年第2期23-26,共4页纪永 
教育部行指委职业教育改革创新课题(HBKC215038)。
控制机器人的运动轨迹,有助于提高四轮移动机器人工作的整体性能,提出考虑外部扰动的四轮移动机器人运动轨迹控制优化方法,利用人工势场法根据机器人运动特点规划其运动轨迹。考虑外部扰动和不确定性因素,结合低通滤波器和滑膜控制器设...
关键词：外部扰动 四轮移动机器人 低通滤波器 运动轨迹 
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