三焦点张量

作品数：15被引量：27H指数：3
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基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计被引量：2
《兵器装备工程学报》2020年第6期169-173,共5页赵中堂 吴庆涛 
国家自然科学基金项目(U1504609);河南省高等教育教学改革研究与实践一般项目(2017SJGLX400)。
提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器(IMSCKF)双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化,产生的状态向量与MSCKF一致,可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡,提高了系统状态估计的...
关键词：轨迹跟踪 多状态约束卡尔曼滤波器 三焦点张量 sigma滤波器 
移动机器人速度跟踪视觉伺服控制
《计算机工程与设计》2018年第8期2632-2637,共6页刘江涛 陈奕梅 
天津市国家自然科学基金项目(15JCYBJC47800;16JCQNJC03800);国家自然科学基金项目(61603271)
针对移动机器人的视觉伺服镇定系统,采用二维三焦点张量视觉系统对机器人进行定位,在此基础上采用自适应控制实现对移动机器人的运动控制。针对机器人在运动过程中存在的由于期望速度与机器人实际运动速度差值过大引起的抖动问题,提出...
关键词：二维三焦点张量 自适应控制 视觉伺服 滑模跟踪 镇定控制 
三焦点张量重投影视频稳像算法被引量：2
《中国图象图形学报》2017年第7期935-945,共11页王敬东 薛重飞 魏雪迎 刘云霄 
国家自然科学基金项目(U1531110);中央高校基本科研业务费专项基金项目(NZ2015202)~~
目的目前,特征点轨迹稳像算法无法兼顾轨迹长度、鲁棒性及轨迹利用率,因此容易造成该类算法的视频稳像结果扭曲失真或者局部不稳。针对此问题,提出基于三焦点张量重投影的特征点轨迹稳像算法。方法利用三焦点张量构建长虚拟轨迹,通过平...
关键词：视频稳像 三焦点张量 虚拟轨迹 长轨迹 重投影 
结合光流跟踪和三焦点张量约束的双目视觉里程计被引量：4
《中国惯性技术学报》2016年第4期473-479,共7页程传奇 郝向阳 张振杰 赵漫丹 
国家863计划资助项目(2015AA7034057A);国家自然科学基金项目(61173077)
针对城市街道准确实时定位的问题,提出将光流跟踪与三焦点张量约束结合的双目视觉里程计方法。为提高运算效率,将图像序列分为关键帧与非关键帧,对关键帧进行常规的特征点检测与匹配,对非关键帧用Lucas-Kanade光流跟踪特征点对。推导了...
关键词：双目视觉里程计 光流 三焦点张量 迭代Sigma点卡尔曼滤波 
基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制被引量：9
《自动化学报》2014年第12期2706-2715,共10页李宝全 方勇纯 张雪波 
国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)资助~~
针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,...
关键词：非完整移动机器人 镇定控制 视觉伺服 2D三焦点张量 
视差生长与张量相结合的多基线稠密匹配被引量：1
《光电工程》2013年第3期35-41,共7页胡春海 张立兴 孟春婵 范鹏发 平兆娜 
河北省自然科学基金资助项目(F2011203117)
针对特征点的稠密匹配问题,提出了一种视差生长与张量相结合的多基线稠密匹配算法。利用SIFT特征提取方法在三视图中提取特征点,并用欧氏距离的方法进行粗匹配,使用所提取特征点的梯度方向特征计算梯度主方向角度差直方图,来去除误匹配...
关键词：机器视觉 稠密匹配 多基线 视差生长 三焦点张量 
基于三焦点张量的多视图三维重构被引量：1
《生物医学工程学杂志》2012年第4期769-774,共6页陈春晓 张娟 
通过二维图像恢复三维物体的几何信息在整形外科、骨科等有重要的应用。本文提出一种基于三焦点张量的多视图三维重建方法。该方法不需要摄像机在拍摄多视图时保持纯平移或者纯旋转运动。摄像机任意拍摄多幅图像,根据三视图之间的几何...
关键词：计算机视觉 三焦点张量 分层重构 三维重建 
基于三焦点张量点转移的多摄像机协同被引量：2
《软件学报》2009年第9期2597-2606,共10页梁华 刘云辉 蔡宣平 
国家自然科学基金No.60675056~~
针对复杂遮挡环境下多摄像机协同的问题,提出一种基于三焦点张量点转移的多摄像机协同目标定位方法.该方法利用单摄像机视图中头部检测的结果进行对极匹配,然后利用虚拟顶视图和摄像机视图之间的三焦点张量关系进行点转移,确定行人在虚...
关键词：多摄像机协同 头部检测 对极变换 三焦点张量 点转移 
一种基于三焦点张量的度量重建方法被引量：3
《仪器仪表学报》2009年第6期1307-1312,共6页黄以君 刘伟军 赵吉宾 
从二维图像恢复物体的三维结构是计算视觉的一个重要研究方向。通过研究三视图之间的对极几何,提出了一种基于三线性关系的度量重建方法。不需要对相机的运动或者景物结构施加任何约束,使用直接重建方法,利用三焦点张量恢复场景的度量...
关键词：度量重建 三线性关系 三焦点张量 计算视觉 
基于三视图几何的树木点位图重构
《北京林业大学学报》2008年第S1期183-186,共4页张青 唐守正 
国家自然科学基金项目(30271079)
为了探求计算机视觉在森林调查中的应用,该文运用计算机视觉的三维未标定的重构技术,对树木点位图的测量进行了尝试。首先运用未标定CCD相机对样地获取3张像片,根据多视图几何计算3张图像的几何关系,求算三焦点张量,进行图像匹配,然后...
关键词：计算机视觉 重构 三视图几何 三焦点张量 点位图 
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