体操机器人

作品数：24被引量：73H指数：6
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一类三关节体操机器人的类等效建模被引量：3
《控制与决策》2012年第2期308-312,共5页薛方正 厚之成 李祖枢 
国家自然科学基金项目(60905053);"211工程"三期建设项目(S-09108)
无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频...
关键词：体操机器人 参数辨识 类等效建模 动力学模型 
加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析被引量：2
《控制与决策》2011年第6期821-825,共5页薛方正 郭亿 李祖枢 
国家自然科学基金项目(60905053);教育部博士点基金项目(20070611018)
针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构...
关键词：体操机器人 参数辨识 遗传算法 动力学模型 
一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制被引量：6
《控制与决策》2009年第7期1023-1027,1032,共6页赖旭芝 潘昌忠 吴敏 
国家自然科学基金项目(60674044);国家杰出青年科学基金项目(60425310)
针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,分析系统不确定性条件下的能量变化情况,基于能量不断增加的思想设计出摇起控制器;在平衡区,把系统的不...
关键词：欠驱动 体操机器人 不确定性 鲁棒控制 
基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制被引量：10
《控制与决策》2006年第1期34-37,共4页郑艳 郑秀萍 褚俊霞 井元伟 
国家自然科学基金项目(60274009);国家863计划项目(2004AA412030)
针对体操机器人(A crobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所...
关键词：体操机器人 变结构控制 T—S模型 吸引域 李雅普诺夫函数 
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