吊车系统

作品数：31被引量：154H指数：7
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基于扩张状态观测器的双摆吊车分层滑模控制被引量：1
《智能系统学报》2024年第2期344-352,共9页姚鑫亚 陈鹤 
国家自然科学基金项目(62373134,61903120,U20A20198);河北省自然科学基金项目(F2020202006);辽宁省重点科技创新基地联合开放基金暨机器人学国家重点实验室联合开放基金项目(2022-KF-22-09)。
吊车系统在大尺寸货物运送过程中会呈现出双摆效应,同时更易受到外部干扰影响,导致控制难度更大。针对双摆吊车系统控制难题,提出一种基于扩张状态观测器的分层滑模控制方法,在保证负载快速平稳运送的同时有效抑制吊钩和负载的摆动。基...
关键词：吊车系统 双摆效应 欠驱动系统 分层滑模控制 扩展观测器 摆动抑制 机电系统 先进控制 
基于Simulink的某桥式吊车系统运动学分析及参数化讨论
《装备制造技术》2023年第5期94-97,共4页刘丽萍 袁丽芸 雷海霞 
广西科技大学研究生教育创新计划项目资助(GKYC202002)。
桥式起重机台车的快速精准定位和负载摆动的有效抑制是学者们的研究热点。目前,针对桥式吊车系统的研究大多建立的是单摆模型,该模型运动学分析用单摆模型进行描述是最简单直接的,对于单摆系统来说,绳长决定系统的固有频率,因此绳长变...
关键词：桥式吊车 单摆系统 参数讨论 轨迹规划 
分组自适应模糊神经网络在双摆吊车上的应用被引量：4
《科学技术与工程》2021年第15期6285-6290,共6页刘惠康 孙博文 柴琳 鄢梦伟 
国家重点研发计划(2017YFC0805100)。
在工业生产中,若吊钩质量较大不能忽略,吊车会呈现出双摆系统特征,即吊钩绕台车进行一级摆动,同时负载绕吊钩进行二级摆动。针对这种欠驱动非线性系统控制问题,提出一种基于双摆桥式吊车系统的自适应神经网络与分组模糊控制相结合的控...
关键词：双摆吊车系统 防摆与定位 模糊控制 神经网络 自适应控制 仿真 
桥式吊车基于二阶滑模干扰观测器的连续消摆控制被引量：1
《工业控制计算机》2020年第9期58-60,78,共4页于涛 王益博 赵伟 杨昆 
辽宁省自然科学基金指导计划项目201602379;辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)。
针对二维欠驱动桥式吊车系统,设计一种基于super-twisting二阶滑模干扰观测器的连续消摆控制器。将负载的摆动运动并入台车的动态中以设计桥式吊车系统的滑动面,并利用super-twisting二阶滑模干扰观测器对被控系统的复合干扰进行估计。...
关键词：桥式吊车系统 连续消摆控制 super-twisting干扰观测器 快速幂次趋近律 
一类受噪声干扰的直流电机驱动的桥式吊车系统的轨迹跟踪
《烟台大学学报（自然科学与工程版）》2020年第3期256-263,共8页李明超 崔明月 
国家自然科学基金资助项目(61503318);山东省自然科学基金资助项目(ZR2014FQ017).
对于在随机振动环境下的一类由直流电机驱动的桥式吊车系统,本文主要研究了随机建模和轨迹跟踪问题.根据动静法和等效电路,将环境中的随机振动和电路中的热噪声合理地引入到系统中,从而建立随机模型.基于所建立的模型,利用向量式的Backs...
关键词：直流电动机 跟踪 有色噪声 热噪声 BACKSTEPPING 
欠驱动吊车系统全局稳定控制策略被引量：2
《计算机集成制造系统》2019年第10期2640-2647,共8页包晗秋 马向华 叶银忠 
为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设...
关键词：欠驱动吊车 等价输入干扰 同胚坐标变换 全局稳定控制 
带有完整约束的双吊车系统输入整形控制被引量：6
《控制理论与应用》2018年第12期1805-1811,共7页卢彪 吴壮 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金项目(61633012);天津市自然科学基金项目(16JCZDJC30300);中国博士后科学基金项目(2016M600186)资助~~
作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输...
关键词：输入整形 完整约束 欠驱动 摆动抑制 双吊车系统 
基于观测器的线性离散信息融合预见控制算法
《航天控制》2018年第5期9-13,24,共6页高春雷 赵宾 胡洲 
线性离散信息融合预见控制算法本质上是一种状态反馈最优控制算法,针对实际工程中部分状态不易直接测量的问题,研究了基于状态观测器的线性离散信息融合预见控制算法,并证明了在该算法中运用观测器设计状态反馈仍然具有分离特性,控制律...
关键词：信息融合控制 状态观测器 分离特性 吊车系统 
桥式吊车系统的自适应神经网络控制与学习被引量：5
《机械设计与制造》2018年第6期114-117,共4页赖啸 刘勇 代艳霞 罗文果 
针对三维桥式吊车的防摇摆控制,基于径向基函数神经网络(Radial Basis Function,RBF)研究了一种自适应防摇摆控制算法。在神经网络控制中,如果持续激励(Persistent Excitation,PE)条件得不到满足,便不能保证权值收敛,执行相同的控制任务...
关键词：确定学习 径向基函数神经网络 桥式吊车系统 
基于解耦滑模控制的桥式吊车系统的抗摆控制被引量：7
《中国测试》2017年第8期95-100,共6页于涛 杨昆 赵伟 
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
针对欠驱动桥式吊车系统的抗摆控制问题,提出一种新型的解耦滑模控制算法。相比于传统解耦滑模控制算法,该控制算法采用可导的中间变量来定义系统的第二层滑动面,并利用等效控制关联增益法来调整解耦滑模控制器的切换增益;不但解决解耦...
关键词：桥式吊车 欠驱动 抗摆控制 解耦滑模控制 
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