自治水下机器人

作品数：124被引量：781H指数：15
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：李一平朱大奇封锡盛刘贵杰边信黔更多>>
相关机构：中国科学院哈尔滨工程大学上海海事大学中国海洋大学更多>>
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基于行为策略的AUV全覆盖信度函数路径规划算法被引量：7
《系统仿真学报》2018年第5期1857-1868,共12页甘文洋 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098;51575336);上海市科委创新行动计划(13510721400)
针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物。根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区分障碍...
关键词：自治水下机器人 全覆盖路径规划 信度函数 行为策略 
基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究被引量：9
《系统仿真学报》2007年第24期5672-5674,5679,共4页刘和祥 边信黔 秦政 王宏健 
黑龙江省博士后基金资助(L13H_Z05098)
在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学...
关键词：前视声呐 自治水下机器人 强化学习 人工势场 避碰规划 
一种自治水下机器人垂直面路径规划算法被引量：2
《系统仿真学报》2005年第4期806-807,811,共3页高剑 徐德民 严卫生 
提出了一种基于模糊推理系统(FIS)的自治水下机器人的垂直面运动路径规划算法,并进行了仿真验证。该算法根据当前水下机器人所处的深度和距离海底高度数据,通过模糊推理系统得出期望的航行深度,以避免超深、超浅以及触底等情况的发生,...
关键词：自治水下机器人 模糊推理系统 垂直面运动 路径规划 
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