垂直面运动

作品数：26被引量：67H指数：5
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相关机构：哈尔滨工程大学中国科学院中国人民解放军海军潜艇学院浙江丰帆数控机械有限公司更多>>
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潜艇垂直面运动多约束模型预测控制被引量：1
《舰船科学技术》2023年第20期51-57,共7页李光磊 郭亦平 李军 李兵军 
针对潜艇低噪声操纵控制问题,将模型预测控制理论应用于潜艇垂直面运动低噪声操纵控制的研究,提出的控制律设计方法可实时设置约束条件,能实时在线设计控制律,可解决满足多种操纵控制需求的控制律在线设计难题。基于潜艇垂直面线性运动...
关键词：潜艇 水下噪声 操舵 预测控制 
水下热滑翔机垂直面运动的俯仰角自寻最优自抗扰控制
《舰船科学技术》2023年第6期90-95,共6页徐海峰 杨光 曹新宇 黄志坚 
针对水下热滑翔机欠驱动系统的优化控制和能耗问题,提出一种自寻最优自抗扰控制方法。以已经建立成熟的热滑翔机数学运动模型为控制对象,将跟踪微分器(TD)和自抗扰控制(ADRC)理论相结合,预调整参考值补偿外部干扰,使所需的控制信号得到...
关键词：水下热滑翔机 跟踪微分器 自抗扰控制 自寻最优 俯仰角 
水下滑翔机垂直面运动的模糊滑模控制方法
《中国舰船研究》2022年第5期148-156,共9页万磊 张栋梁 孙延超 秦洪德 曹禹 
国家自然科学基金资助项目(61803119,51979058,61633009)。
[目的]针对执行器输出能力受限的水下滑翔机(AUG)垂直面运动控制问题,提出一种基于T-S模糊逻辑的模糊滑模控制器。[方法]该模糊滑模控制器使用模糊切换率代替固定时间控制器中的切换率,用来有效抑制滑模控制器中存在的抖振,其中模糊切...
关键词：水下滑翔机 模糊滑模控制 有限时间控制 饱和辅助系统 
飞翼式水下滑翔机的性能分析与控制策略优化被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2022年第1期151-158,共8页李志超 乔岳坤 
国家重点研发计划(2017YFC0305700);国家自然科学基金项目(U1806228,51879057).
相比传统的水下滑翔机,飞翼式水下滑翔机具有更高的滑翔效率,但存在诸多技术难题,值得深入研究。基于以上技术背景,本文探讨了飞翼式水下滑翔机的滑翔性能分析和垂直面运动控制设计问题。建立垂直操纵面的动力学方程,解算水下滑翔机平...
关键词：飞翼式水下滑翔机 垂直面运动 性能分析 运动控制 策略优化 
圆碟形水下滑翔机运动仿真分析被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2019年第4期696-702,共7页周晗 王天霖 于鹏垚 
国家重点研发计划项目(2016YFC0301500);国家自然科学基金项目(51379025;51709030);辽宁省博士启动资金项目(20170520436)
圆碟形水下滑翔机是一种新型的水下潜器,其全翼身外形使其具有全向运动特性。为了研究圆碟形对水下滑翔机运动性能的影响,本文基于动量(矩)定理建立圆碟形水下滑翔机的运动控制方程,采用四阶龙格-库塔法求解。分别对圆碟形水下滑翔机在...
关键词：圆碟形水下滑翔机 全翼身外形 运动控制方程 垂直面运动 小幅扰动 稳定性 螺旋运动 运动仿真 
水下滑翔机垂直面运动的前馈级联控制被引量：1
《大连海事大学学报》2018年第2期46-53,共8页王浩亮 王丹 彭周华 王天霖 张春来 
国家自然科学基金资助项目(51579023;61673081);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016313;3132018258);国家重点研发计划重点专项(2016YFC0301500)
针对水下滑翔机的结构特点,通过对不同控制策略的研究,提出前馈级联控制策略.首先,通过合理简化,建立水下滑翔机的纵平面运动模型;其次,基于水下滑翔机的航行要求和调节机构的特点,对单环控制策略、前馈反馈控制策略和前馈级联控制策略...
关键词：水下滑翔机 垂直面 前馈级联控制 单环控制 前馈反馈控制 
水下自主航行器垂直面运动的预测控制被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2017年第9期166-173,共8页姚绪梁 杨光仪 彭宇 
国家自然科学基金(51279039)
针对近水面海浪干扰下水下自主航行器(AUV)的深度跟踪及姿态控制问题,提出一种基于非线性降维状态观测器(ROSO)的预测控制.通过非奇异坐标变换实现AUV垂直面运动非线性模型的状态估计,并将状态估计结果用于预测控制及其预测模型的在线...
关键词：水下自主航行器 降维状态观测器 线性矩阵不等式 预测控制 在线线性化 
测量型深水AUV垂直面运动稳定性设计被引量：6
《机械科学与技术》2016年第9期1402-1407,共6页孙梦瑶 刘玉红 黄明龙 张宏伟 
国家自然科学青年基金项目(51105268);天津市科技计划项目(14TXGCCX00013);国家863计划项目(2012AA091001)资助
测量型自主水下航行器(AUV)垂直面运动稳定性对于其顺利完成长时间深海作业、保证航行效率和安全性至关重要。以天津大学研制的用于海底地形地貌测量的深水AUV为应用对象,根据古尔维茨判别法推导了其垂直面运动稳定性衡准表达式,通过数...
关键词：自主水下航行器 运动稳定性 数值水池试验 水动力外形 尾翼布局 
远距离拖曳式试验系统中航行体运动特性研究
《中国造船》2016年第2期182-191,共10页孟庆昌 周其斗 吕帮俊 潘雨村 
国家自然科学基金资助项目(51309230);中国博士后科学基金第七批特别资助项目(2014T70992);第54批中国博士后科学基金面上资助项目(2013M542531)
为计算远距离拖曳式试验系统中航行体的运动轨迹和姿态,分别建立了垂直面和水平面运动方程,使用龙格库塔法对方程组进行求解。初始垂荡位移、横荡位移、纵倾角、首摇角、纵摇角速度、首摇角速度对航行体运动稳定性影响较小,初始垂荡速...
关键词：水平面运动 垂直面运动 稳定性 拖曳系统 
基于MATCONT的潜艇垂直面操纵运动稳定性与分叉分析
《舰船电子工程》2015年第1期62-64,83,共4页吕帮俊 彭利坤 何曦光 
基于Matlab数值分岔分析工具箱MATCONT对潜艇高速机动时的运动稳定性与分岔问题进行了研究。分析了潜艇重心坐标和尾升降舵角变化时的单参数分岔,搜索到系统的鞍结分岔和BP分岔点,通过垂直面非线性运动方程数值积分的动态仿真,验证了动...
关键词：潜艇 垂直面运动 稳定性与分岔 MATCONT 
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