自主车

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基于驾驶风险场的网联自主车辆跟驰行为建模
《青岛理工大学学报》2025年第1期123-131,共9页邵德栋 曲大义 陈意成 杨子奕 崔善柠 
国家自然科学基金(52272311)。
驾驶风险场是评价网联自主车辆驾驶安全性和稳定性的有效方法。为了提高网联自主车辆跟驰行驶效率和驾驶安全性,建立基于驾驶风险场的跟驰行为模型。首先构建了包含运动物体对应的风险场、静态环境要素对应的风险场以及动态交通控制信...
关键词：驾驶风险场 网联自主车辆 跟驰模型 SUMO仿真 
可达集约束下的自主车辆路径规划势场蚁群算法研究
《黑龙江科学》2025年第4期84-87,共4页杨海洋 胡辛 郑福银 吕俊波 
陕西省大学生创新创业训练计划项目“复杂环境下车辆自主决策安全性验证”(2024DC84)。
为了解决当前路径规划技术无法涵盖汽车全部未知状况导致降低其安全性能的问题,提出一种以后向可到达集合为限制条件的自动驾驶最佳路线优化方案,将后向可到达集合的变化范畴设为势场蚂蚁算法的制约因素,在多个车队行驶环境中应用此特性...
关键词：智能交通 路径规划 可达集 复杂环境 势场蚁群算法 混合系统 
基于风险势场的网联自主车辆换道行为建模
《科学技术与工程》2024年第20期8754-8760,共7页魏传宝 曲大义 康爱平 李奥迪 姬利源 
国家自然科学基金(52272311)。
为提高智能网联环境下网联自主车辆的换道安全,针对网联自主车辆环境感知及实时通讯的特点,以势场理论为基础,分析车辆不同方向所面临风险变的差异性,对动态车间距进行修正,构建车辆风险势场模型,将网联自主车辆驾驶过程中所面临的风险...
关键词：风险势场 网联自主车辆 距离修正 换道行为模型 安全换道距离 
基于可达性分析的网联自主车辆换道安全轨迹规划与仿真
《科学技术与工程》2024年第21期9210-9217,共8页李奥迪 曲大义 戴守晨 姬利源 魏传宝 
国家自然科学基金(52272311)。
为解决网联自主车辆在换道时前车向目标车道紧急变道所引发的交通安全问题。通过考虑车道线与道路边界约束以及网联自主车辆与障碍车辆的碰撞风险,建立了换道临界碰撞模型。综合考虑换道临界模型与多项式规划方法,规划带安全约束的换道...
关键词：网联自主车辆 换道轨迹优化 可达性分析 安全避让轨迹 
自主车企能否成为“以旧换新”最大赢家?
《汽车纵横》2024年第6期43-46,共4页郑雪芹 
从国家到地方,再到车企,本轮“以旧换新”政策力度之大前所未有。而自主品牌车企在其中所表现出的“大手笔”让利促销,体现出对这一波市场红利必争的决心和信心。政策利好再度来袭。3月7日,国务院印发《推动大规模设备更新和消费品以旧...
关键词：以旧换新 设备更新 政策力度 资金补贴 利好 实施细则 消费品 自主品牌 
自主车辆前馈NMPC路径跟踪控制方法研究被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第5期18-29,共12页刘凯 李浩然 许述财 孙川 郑四发 严运兵 
国家重点研发计划项目(2018YFE0204302);国家自然科学基金面上项目(51975428)。
在弯道等大曲率场景中,车辆转向系统的迟滞和车辆模型的线性化会导致转向不足和稳态误差,从而影响自主车辆路径跟踪精度和响应速度。为了解决这一问题,提出了一种路径跟踪框架。该框架在弯道等大曲率场景,触发前馈控制控制器,输出理想...
关键词：自主车辆 转向迟滞 前馈控制 非线性模型预测控制 路径跟踪 
基于卡尔曼滤波与可达集的自主车辆安全性验证方法
《甘肃科学学报》2024年第2期21-27,共7页杨旭 乔义义 张海 刘娜 
陕西省教育厅科学研究计划项目(22JK0452)。
针对目前自动驾驶中车辆安全性验证缺少动态验证过程以及安全性验证结果保守度过高的问题,构建车辆动力学和车辆跟踪偏差模型,结合卡尔曼滤波与传感器数据对目标集动态状态进行预测更新,通过可达性分析计算可达集;提出准确度指标、优化...
关键词：智能交通 安全性验证 卡尔曼滤波 可达集 评估指标 
基于安全裕度的网联自主汽车换道行为风险量化及动态平衡模型被引量：1
《科学技术与工程》2024年第12期5204-5211,共8页陈意成 曲大义 邵德栋 杨子奕 
国家自然科学基金(52272311)。
伴随车联网技术的发展,道路交通流呈现智能网联自动驾驶汽车与传统人工驾驶车辆混合共存发展态势,研究网联新型混合车流换道驾驶行为的风险特性极其重要。基于安全裕度理论,建立了换道行为风险量化模型,采用故障树分析法,推导换道的时...
关键词：网联自主车辆 安全裕度 风险平衡理论 故障树分析法 换道风险量化 
外部干扰和随机DoS攻击下的网联车安全H∞队列控制被引量：3
《自动化学报》2024年第2期348-355,共8页宋秀兰 李洋阳 何德峰 
国家自然科学基金(62273307);浙江省公益性技术应用研究项目(LGF22F030013)资助。
针对网联车队列系统易受到干扰和拒绝服务(Denial of service, DoS)攻击问题,提出一种外部干扰和随机DoS攻击作用下的网联车安全H∞队列控制方法.首先,采用马尔科夫随机过程,将网联车随机DoS攻击特性建模为一个随机通信拓扑切换模型,据...
关键词：网联自主车辆 队列控制 安全控制 随机DoS攻击 稳定性 
基于分子力场的网联自主车辆跟驰安全特性及模型被引量：1
《交通运输系统工程与信息》2023年第6期33-41,共9页曲大义 孟奕名 王韬 宋慧 陈意成 
国家自然科学基金(52272311,51678320)。
为更精准地描述人车路复杂环境下网联异质车流多维感知与交互所呈现的动态特性,本文提出运用分子动力学势场函数定量描述车辆间相互作用关系的车辆跟驰行为模型,从分子力场角度剖析网联自主车辆的自驱动粒子特性和车车交互行为安全特性...
关键词：智能交通 网联自主车辆 跟驰行为模型 分子力场 稳定性分析 
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