自主机器人

作品数：205被引量：502H指数：10
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感知范围受限的群机器人自主围捕算法被引量：2
《控制理论与应用》2021年第7期933-946,共14页罗家祥 许博喆 刘海明 蔡鹤 高焕丽 姚瞻楠 
广东省科技厅基金项目(2020A1515011508,2017A040405025);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019MS140)资助。
针对在有障碍物场地中感知范围受限的群机器人协同围捕问题,本文首先给出了机器人个体、障碍物、目标的模型,并用数学形式对围捕任务进行描述,在此基础上提出了机器人个体基于简化虚拟速度和基于航向避障的自主围捕控制律.基于简化虚拟...
关键词：集群智能 自主机器人 简化虚拟速度模型 避撞 
基于物体间支撑语义关系的室内场景彩色深度图像分割被引量：2
《控制理论与应用》2019年第4期579-588,共10页陈昊天 郑阳 张钰桐 孙凤池 黄亚楼 
国家自然科学基金项目(61573196);天津市自然科学基金项目(16JCYBJC18300;15JCYBJC18800);中国民航信息技术科研基地开放课题基金项目(CAAC–ITRB–201606)资助~~
场景理解是智能自主机器人领域的一个重要研究方向,而图像分割是场景理解的基础.但是,不完备的训练数据集,以及真实环境中的罕见情形,会导致在图像分割时存在先验知识不完备的情况,进而影响图像分割的效果.因此,提出在彩色深度(RGB–D)...
关键词：自主机器人 场景理解 图像分割 先验知识 支撑语义关系 
立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测被引量：1
《控制理论与应用》2015年第1期93-100,共8页许允喜 项志宇 刘济林 
国家自然科学基金项目(61071219)资助~~
初始运动估计和内点检测是影响立体视觉里程计定位精度的重要因素.目前,立体视觉里程计都采用基于3点线性运动估计的随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)方法.本文分析了随机采样一致性方法在初始运动估计中的性能:该方法...
关键词：视觉里程计 视觉导航 微粒群优化 自主机器人 
基于信息势能的鲁棒估计器及其在同时定位与地图构建问题中的应用被引量：2
《控制理论与应用》2011年第7期901-906,共6页刘龚 任雪梅 A.B.RAD 
国家自然科学基金资助项(60474033,60974046)
提出了一种基于信息势能鲁棒估计器来解决机器人室内的同时定位与地图构建(SLAM)问题.结构化的室内环境可以用线段近似表示.然而动态环境中,测距传感器测得的数据通常湮没在大量的噪声信号中.本文采用"分割与合并"(split-and-merge)方...
关键词：信息势能 自主机器人 鲁棒估计 定位与地图构建 
自主机器人的单元结构被引量：1
《控制理论与应用》2000年第1期99-101,共3页林怡青 毛宗源 周其节 
广东省自然科学基金!(940 0 0 4)
以离散事件动态系统的监控理论为指导 ,以运行于分布式多智能体系统框架下的运动规划系统为例研究了自主机器人的单元结构 。
关键词：自主机器人 单元结构 智能机器人 离散事件系统 
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