伪刚体

作品数：117被引量：410H指数：11
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含有初始弯曲柔性梁的四杆机构轨迹分析
《机械工程与技术》2024年第5期384-393,共10页李渊 
根据初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型,构建了含有初始弯曲柔性梁的四杆机构的仿真模型,并在ADAMS软件中进行建模仿真,输出伪刚体模型的末端轨迹和末端转角,并和ANSYS软件中建立的刚柔耦合模型输出结果以及基于1R伪刚体模型建立的机构仿真...
关键词：初始弯曲柔性梁 四杆机构 轨迹分析 伪刚体模型 
仿生六足机器人柔顺腿研究被引量：1
《中国机械工程》2023年第17期2089-2094,共6页王伟 韦浪 刘富盛 王国顺 
为探索弧形腿柔顺性对仿生六足机器人运动性能的具体影响,首先使用伪刚体模型描述弧形腿的变形特征,并给出了刚度的数学表达;然后基于该刚度模型,在Webots仿真环境中构建虚拟样机,通过设定弧形腿不同的刚度,分析了仿生六足机器人在运动...
关键词：仿生六足机器人 柔顺腿 刚性腿 伪刚体模型 
胶囊机器人的柔顺钳设计与性能分析被引量：2
《传感器与微系统》2023年第6期70-73,共4页吴瑞莹 甘中学 欧阳春 胡林强 张宏达 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62201156);上海市科技重大专项项目(2021SHZDZX0103)。
针对胶囊机器人活检钳中零部件数量多、装配复杂的问题,提出了一种基于柔顺双稳态机构理论的柔顺钳。利用伪刚体模型对柔顺钳的双稳态特性进行理论分析,并设计有限元仿真与样机测试试验。在厚板夹持试验中,柔顺钳由开到闭切换,产生0.95 ...
关键词：胶囊机器人活检 柔顺钳 双稳态特性 伪刚体模型 
一种新型柔性双轴微夹钳的设计与分析
《机械设计》2023年第4期81-87,共7页王玉 吴志刚 陈敏 蔡浩聪 
江西省教育厅科学研究项目(GJJ200833)。
针对传统的微夹钳在复杂的微操作中只能沿单轴进行夹持操作的不足,文中设计了一种柔性铰链的双轴微夹钳,结构简单又紧凑,该微夹钳由一个压电陶瓷驱动器驱动,实现夹持和旋转两种操作。采用非对称结构设计,实现左边完成向前旋转动作,右边...
关键词：压电微夹钳 柔性铰链 双轴放大机构 伪刚体模型 有限元仿真 
基于柔性仿生关节的康复外骨骼机械手设计及运动性能分析
《建模与仿真》2023年第2期1018-1030,共13页孔博磊 孟巧玲 项世传 喻洪流 
为解决传统康复外骨骼机械手的手指关节旋转中心不一致的缺点,设计了一种基于柔性仿生关节的康复外骨骼机械手。基于欧拉伯努利梁理论及伪刚体模型,使用有限元仿真分析研究外凸圆弧形柔性铰链的刚度特性方程,提出柔性仿生关节的设计方...
关键词：外骨骼机械手 仿生关节 旋转中心 康复外骨骼 手指关节 弯曲角度 运动性能分析 伪刚体模型 
三自由度差动式微位移放大运动平台设计被引量：1
《机械设计与制造工程》2023年第1期18-22,共5页孟繁勋 张士军 张腾 高新宇 张译匀 刘彦丰 
根据杠杆微位移放大机构、桥式微位移放大机构和差动式微位移放大机构的设计原则,设计了一种由压电陶瓷驱动的平面三自由度微位移并联式柔性定位平台,画出微位移定位平台机构的运动简图,并通过理论计算得到输出位移解析结果。对微位移...
关键词：微位移定位平台 柔性铰链 压电陶瓷 伪刚体模型 
基于附加弹簧的摇杆滑块柔顺恒力机构设计
《萍乡学院学报》2022年第6期22-24,40,共4页褚勇 吕会梅 张徐涛 喻泽先 林硕 李春鑫 
柔顺机构无运动副或者少运动副,无摩擦磨损,机构运动精度高,可实现机构系统的小型化和微型化设计,在微机电系统和精密仪器领域具有广泛的应用前景。柔顺恒力机构作为柔顺机构的一个重要分支具有零刚度特性,可用于易碎物体的抓取等。课...
关键词：柔顺机构 恒力特性 伪刚体模型 虚功原理 
一种具有常力输出特性打磨机构的设计被引量：1
《制造业自动化》2022年第8期44-47,73,共5页赵纪宇 丁冰晓 李玄 杨磊 
湖湘高层次人才聚集工程-创新人才(2019RS1066);湖南省教育厅科学研究项目(19C1520)。
针对精密加工过程对恒力控制的需求,利用折叠梁和双稳态梁,提出了一种基于正负刚度组合的常力机构,首先根据伪刚体模型得出了常力机构的整体数学模型,其次通过有限元仿真了常力机构输入位移与输出力之间的关系,并与理论计算结果进行对...
关键词：柔顺机构 常力机构 伪刚体模型 粒子群算法 
PRR伪刚体模型及其在柔性机构运动分析中的应用被引量：1
《机械设计与制造》2022年第7期48-51,58,共5页任晓智 薄瑞峰 路建鹏 
广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金项目—甘蔗收割机切割系统虚拟实验研究(16-380-12S007)。
在1R和PR模型的基础上,兼顾柔性悬臂梁的横向变形和轴向变形,通过对其特征参数的描述建立一种具有三自由度的PRR伪刚体模型,然后应用在柔性机构的运动分析中。分别针对大变形柔性曲柄滑块机构和四杆机构,利用PRR伪刚体模型进行机构建模...
关键词：PRR伪刚体模型 柔性曲柄滑块机构 柔性四杆机构 力-变形分析 
柔顺停歇机构伪刚体模型的运动学和动力学分析被引量：1
《工程设计学报》2022年第2期202-211,共10页独亚平 赵春花 郭嘉辉 周川 张立强 
国家自然科学基金资助项目(51775328)。
针对柔顺停歇机构的柔性构件在运动中产生的大变形、大挠度等几何非线性行为,采用伪刚体模型法来分析该类非线性大变形系统。首先,基于大挠度理论对大变形柔性梁进行屈曲分析,运用第一、第二类椭圆积分模拟初始状态为直梁的柔性梁,用多...
关键词：柔顺停歇机构 大挠度理论 伪刚体模型 运动特性 固有频率 
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