动力学建模与仿真

作品数：233被引量：1007H指数：14
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带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真
《农业装备与车辆工程》2024年第11期116-122,共7页宋伟 许勇 
国家自然科学基金“磁阻辅助驱动六自由度高速柔顺纳米精度运动系统与控制研究”(52475063)。
提出一种在非结构化环境中具备抓取和栖息能力的带臂弹跳机器人。针对机器人抓杠过程进行动力学建模,对主、被动关节运动进行轨迹规划,以实现快速摆荡控制。通过ADAMS软件进行建模与仿真验证,确保动力学控制方案的有效性,为带臂弹跳机...
关键词：弹跳机器人 轨迹规划 动力学建模 摆荡控制 ADAMS仿真 
双级磁悬浮超静载荷平台建模与指向控制研究
《北京石油化工学院学报》2024年第2期51-59,共9页惠胤豪 樊亚洪 罗睿智 
国家自然科学基金(52075545;62173033)。
随着遥感成像卫星对地观测分辨率的不断提升,光学载荷对于载荷平台的指向精度、稳定度和隔振性能提出了越来越高的要求。提出一种双级磁悬浮超静载荷平台技术方案,建立了其两级三体多自由度动力学模型,提出并设计了双级磁悬浮指向隔振...
关键词：超静卫星平台 双级磁悬浮 隔振控制 指向控制 动力学建模与仿真 
考虑双重柔性的空间机器人动力学建模与仿真
《机械科学与技术》2024年第3期430-437,共8页张青云 
天津市教委科研计划(2023SK151)。
以具有柔性关节和柔性构件的空间机器人作为研究对象,提出了一种双重柔性作用下的空间机器人动力学建模方法。首先,柔性关节简化为具有恒定刚度的线性扭转弹簧;其次,通过有限元法与浮动坐标系法相结合,描述含高阶模态信息的柔性空间构...
关键词：末端执行器 双重柔性 空间机器人 动力学分析 
轮式搜救机器人地形自适应机构设计及越障性能分析被引量：2
《工程设计学报》2023年第5期579-589,共11页赵迪 陈果 陈小利 王熊锦 
国家重大科技计划资助项目(BS318J009)。
针对复杂地形环境下搜救机器人越障性能的要求,设计了一种轮式搜救机器人的被动地形自适应机构,并对其越障性能进行了分析。首先,在分析传统越障机构的基础上,开展了地形自适应机构的选型,并结合遗传算法对其进行优化,完成了对轮式搜救...
关键词：轮式搜救机器人 被动地形自适应 遗传算法 动力学建模与仿真 
基于ADAMS的重载液压机械臂动力学建模与仿真被引量：7
《机床与液压》2023年第4期147-151,共5页王收军 李琛璋 刘楠 
国家重点研发项目(2017YFB1302100)。
针对七自由度重载液压机械臂,建立精确、高效的重载液压机械臂系统逆动力学模型。利用牛顿-欧拉递推法、Spong柔性关节模型和Stribeck摩擦模型建立机械臂动力学模型;利用Creo完成机械臂三维模型搭建并导入ADAMS分析计算。与试验结果对比...
关键词：重载液压机械臂 动力学建模 确定系数 
FAST索牵引并联机器人的动力学建模与仿真被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2022年第11期1772-1779,共8页赵雅聪 王启明 
国家自然科学基金资助项目(11973062)。
500m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)中馈源支撑系统是一个巨型的索牵引并联机器人,钢索牵引动平台在数百米空间内运动,包含变长度柔性索的运动和动平台的刚体运动。该文以索牵引并联...
关键词：FAST 索牵引并联机器人 变长度柔索 动力学模型 动力学仿真 
基于SIsnoR的网络舆情传播动力学建模与仿真
《情报工程》2022年第5期74-85,共12页张志霞 苏丙康 
陕西省自然科学基金“基于用户画像的社交媒体耦合网络舆情演化及预警机制研究”(2022JM-416)。
[目的/意义]随着智能化时代网络空间信息辐射方式的改变以及政府、媒体与民众等的大量介入,网络舆情社会治理难度日益加大,如何有效提升突发舆情事件的应对和处理能力,研究舆情主体的传播动力学特性就凸显其重要意义。[方法/过程]基于经...
关键词：突发事件 网络舆情 多主体 SIsnoR模型 传播动力学 建模仿真 
空间七自由度机械臂动力学建模与仿真被引量：2
《机械设计与制造工程》2022年第8期7-13,共7页邱雪 钟超 侯月阳 夏泽群 董洋洋 张子建 
针对空间机械臂动力学建模复杂、无法实时解算的困难,提出了基于铰接体惯量法的空间七自由度漂浮基机械臂正、逆动力学建模方法。为了实时地解算机械臂运动情况,推导了基于铰接体惯量法的正向动力学方程,实现了O(n)次高效率计算;利用空...
关键词：空间七自由度机械臂 自由漂浮 动力学模型 铰接体惯量 位置控制 
胸鳍/尾鳍协同推进的机器海豚动力学建模与仿真被引量：1
《船舶工程》2021年第9期140-145,151,共7页杨忠华 巩伟杰 
动力学模型是机器海豚研究的一个重点和难点。基于胸鳍/尾鳍协同推进模式,采用"叶片单元法"建立2自由度胸鳍动力学模型,根据伯努利原理和大展弦比机翼平衡理论提出尾鳍动力学模型。通过MATLAB进行数值仿真,获取胸鳍、尾鳍的运动规律和...
关键词：机器海豚 协同推进 动力学模型 胸鳍/尾鳍 数值仿真 
双轮驱动球形机器人的动力学建模与仿真被引量：5
《计算机仿真》2021年第4期276-280,301,共6页曾鹏 许逵 郑功倍 高丙团 
贵州电网有限责任公司科技项目(0666002019030101XX00004)。
针对用于电缆通道环境监测的双轮驱动球形机器人,基于拉格朗日方程实现其动力学建模。通过驱动车轮的转角、球形机器人两自由度位置坐标、驱动车体的姿态角直观的计算出系统的动能和势能;考虑球形机器人位置坐标、驱动车体姿态角、球形...
关键词：球形机器人 动力学模型 拉格朗日方程 仿真 
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