抖振削弱

作品数：22被引量：89H指数：6
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基于干扰观测器的机械臂连续滑模控制方法
《控制工程》2024年第9期1601-1607,共7页莫济玮 张铁异 郭小龙 穆协乐 吴耀光 
针对多关节机械臂的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测器的连续滑模控制方法。首先,对于系统扰动,设计了一种干扰观测器来对扰动进行实时估计以减少系统的不确定性;其次,基于高阶滑模控制思想对控制器进行设计,得到了连续的控...
关键词：抖振削弱 机械臂系统 自适应调控 干扰观测器 
引入滑区法的板球系统新型幂趋近律滑模控制被引量：3
《云南大学学报（自然科学版）》2021年第5期887-894,共8页李江峰 向凤红 
国家自然科学基金(61963022).
针对板球系统的滑模控制趋近速度慢、在切换面附近易产生高频抖振的问题,设计了一种基于新型幂趋近律的滑动区域法滑模控制方案.首先,在原切换面的基础上设计了两条辅助切换面,定义了滑动区域;然后,提出了新的趋近参数,并用幂次函数代...
关键词：板球系统 滑模控制 新型幂趋近律 滑动区域 抖振削弱 
四旋翼高阶滑模控制器设计与仿真被引量：5
《火力与指挥控制》2015年第9期147-151,共5页郭猛 陈秋红 邵国金 
河南省科技厅基金资助项目(112102310359;112102210473)
针对四旋翼飞行器的欠驱动滑模控制对飞行器模型依赖严重问题、飞行器数学模型的特点与姿态及位置控制问题,提出了一种滑模控制算法。将飞行器整体控制分为内环控制和外环控制两部分,设计不依赖精确数学模型的滑动模。该算法采用高阶滑...
关键词：四旋翼建模 四旋翼飞行器控制 高阶滑模控制 抖振削弱 
基于滤波器的自适应变结构机器人控制器研究
《合肥学院学报（自然科学版）》2015年第2期39-43,50,共6页夏小虎 许泽银 
安徽省自然科学基金项目(1408085MF134);国家自然科学基金项目(61340016)资助
结合自适应控制和变结构控制的优点,设计了一种基于滤波器的自适应变结构机器人控制器.在控制信号输出端加滤波器,削弱由开关不连续性引起的系统抖振.利用机器人矩阵线性特征,将各模型参数误差表示为一列向量,基于Lyapunov能量法推导变...
关键词：变结构 适应 滤波器 参数不确定性 抖振削弱 误差收敛 
永磁同步风电机组神经网络滑模多目标优化控制被引量：4
《可再生能源》2015年第1期43-48,共6页刘吉宏 陈小荣 肖莹 
将永磁同步风力发电机组中的变流器和电网用等效负载代替并对控制回路进行简化,得到非线性仿射形式的机组模型,利用反馈线性化方法对系统进行精确线性化。固定参数离散指数趋近律滑模控制算法主要缺陷是如两个参数匹配不当,可能会使求...
关键词：反馈线性化 神经网络滑模控制 离散指数趋近律 多目标优化 抖振削弱 
二阶动态滑模控制在磁悬浮控制系统中的应用被引量：1
《网络安全技术与应用》2013年第8期47-49,共3页郝婷 周一航 张辉 
磁悬浮是典型的非线性、不稳定系统。为了实现其控制,本文采用了一种结合二阶滑模和动态滑模两种设计思想的二阶动态滑模控制器的设计方法,首先推导了磁悬浮系统的线性化状态空间模型;然后针对被控对象设计了二阶动态滑模控制器;最后与...
关键词：磁悬浮 二阶动态滑模 系统研究抖振削弱 
刚体航天器姿态跟踪系统的自适应积分滑模控制被引量：14
《航空学报》2013年第3期620-628,共9页丛炳龙 刘向东 陈振 
国家自然科学基金(61104153);国家"973"计划(2012CB720000)~~
采用自适应滑模控制(ASMC)技术进行姿态跟踪系统设计时,切换增益的整定不需要外部干扰及惯量阵不确定性的上界信息。但现有自适应滑模控制方法存在过度适应问题,产生的切换增益远大于控制所需值。为解决该问题,在自适应滑模控制框架内...
关键词：姿态控制 自适应滑模 过度适应 抖振削弱 积分滑模 
基于LQR直升机模糊滑模跟踪控制被引量：3
《计算机仿真》2012年第3期149-152,共4页王修岩 刁国亮 李宗帅 
研究直升机系统稳定性优化问题,由于直升机系统的强耦合和非线性特性的影响,使飞行的稳定性和实时跟踪性差。为解决上述问题,对直升机原始数学模型进行近似线性化和解耦处理,采用模糊滑模控制方法实现直升机姿态角度的跟踪控制。首先,...
关键词：直升机 滑模变结构 模糊控制 抖振削弱 
基于滑模控制的模型参考自适应异步电机无速度传感器控制被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2012年第3期73-76,共4页王任 彭达洲 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2011ZM0125)
针对异步电机无速度传感器控制中用传统模型参考自适应理论估计转速时存在复杂的PI增益系数调节的实际问题,提出了一种基于趋近律的滑模模型参考自适应系统,并利用Lyapunov理论推导出一种新的速度估计自适应律以确保系统稳定性和快速性...
关键词：异步电机 模型参考自适应系统 滑模控制 抖振削弱 
滑模控制永磁同步电动机的矢量控制技术被引量：6
《变频器世界》2010年第4期61-63,67,共4页刘超 安群涛 张晓光 孙立志 
本文为了解决传统PI控制器鲁棒性差、系统抗扰能力弱和动态响应的问题,针对永磁同步电动机矢量控制系统,设计了一阶滑模变结构速度环控制器。分析滑模转速控制器抖振产生的原因和影响,利用饱和函数设计了边界层滑模控制器,削弱了滑模控...
关键词：永磁同步电动机 滑模控制 抖振削弱 边界层 
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