联邦卡尔曼滤波

作品数：93被引量：461H指数：12
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基于自适应联邦滤波的AGV定位研究
《机械制造与自动化》2022年第5期247-251,256,共6页温尊旺 王尧尧 陈柏 姚佳烽 
国家自然科学基金项目(52175097)。
为了提高室内AGV的定位精度,提升其灵活性同时降低定位成本,在Mecanum轮全向机器人平台下,设计一款精度较好的低成本组合导航系统。针对卡尔曼滤波中噪声参数无法准确估计,采用自适应滤波来减小系统的扰动。提出一种多尺度融合方案,解...
关键词：MECANUM轮 自适应滤波 联邦卡尔曼滤波 组合导航 
多源组合导航系统故障检测技术研究
《工程技术研究》2022年第1期65-67,共3页夏秀玮 
为了提高基于MEMS-SINS/GNSS/ODO/高度计的车载多源组合导航系统的稳定性,带故障检测模块的联邦卡尔曼滤波器应运而生,在检测缓变故障的过程中,残差x2检测法缺乏较高的灵敏度,而改进序贯概率比检测法虽然灵敏度较高,但在故障结束后无法...
关键词：多源组合导航系统 故障检测 联邦卡尔曼滤波 
基于INS/GNSS/DSRC的车辆协同定位技术研究
《电子乐园》2021年第12期54-56,共3页黄玉岗 
为解决单个导航系统在车辆协同导航应用中定位精度与可靠性低的问题,本文提出基于 INS/GNSS/DSRC的车辆协同组合定位方案。该方案采用联邦卡尔曼的分散式滤波结构进行组合导航滤波,分别建立了 INS/GNSS 与INS/DSRC 组合模型的状态方程...
关键词：组合导航 协同定位 数据融合 联邦卡尔曼滤波 
基于联邦滤波的异质异步多传感器组合导航算法被引量：2
《航天控制》2021年第5期27-31,38,共6页姚晓涵 陈帅 杨博 李杰 张敏 
中国博士后基金资助(2016T90461);中央高校基本科研业务费专项资金资助(30916011336);江苏省博士后科研资助计划(1501050B);国防基础科研计划(JCKY2016606B004)。
针对多源组合导航中各导航子系统数据更新频率不一致导致滤波器量测信息非等间隔,以及动力学模型受到干扰量测信息异常的问题,提出一种基于多尺度模型的自适应组合导航信息融合算法。利用不同尺度上的观测信息在各尺度上进行Kalman滤波...
关键词：联邦卡尔曼滤波 多尺度模型 组合导航 自适应因子 
基于马氏距离的联邦卡尔曼滤波在SINS/SRS/CNS导航中的应用被引量：12
《中国惯性技术学报》2021年第2期141-146,共6页高社生 洪根元 高广乐 高兵兵 
国家自然科学基金(41904028)。
可靠的导航信息是实现飞行器精准控制的重要条件。为提高SINS/SRS/CNS组合导航系统的可靠性与精度,提出了一种基于马氏距离的自适应联邦卡尔曼滤波算法(MD-AFKF)。在子系统传感器异常而导致产生异常量测信息时,采用基于马氏距离的噪声...
关键词：联邦卡尔曼滤波 传感器故障 容错能力 组合导航 马氏距离 
多源组合导航系统故障检测技术研究被引量：6
《导弹与航天运载技术》2020年第3期86-91,共6页李杰 陈安升 陈帅 王琮 姚晓涵 
中国博士后基金特别资助(2016T90461);中央高校基本科研业务费专项资金资助(30916011336);江苏省博士后科研资助计划(1501050B);国防基础科研计划(JCKY2016606B004)。
为提高基于MEMS-SINS/GNSS/ODO/高度计的车载多源组合导航系统的可靠性,设计了带故障检测模块的联邦卡尔曼滤波器。针对残差χ^2检测法对缓变故障的检测灵敏度低,而改进序贯概率比(Sequential Probabitity Ratio Test,SPRT)检测法在故...
关键词：多源组合导航系统 故障检测 联邦卡尔曼滤波 
基于因子图的AUV多传感器组合导航算法被引量：24
《中国惯性技术学报》2019年第4期454-459,共6页马晓爽 刘锡祥 张同伟 刘贤俊 许广富 
江苏省六大人才高峰项目（2016-HYGC-001）;青岛海洋科学与技术国家实验室基金（QNLM2016ORP0406）;泰山学者基金（TSPD20161007）
针对自主水下航行器(AUV)多传感器组合导航系统中不同导航传感器信息更新频率不同步及其可用性动态改变问题,以及AUV所在水下复杂多变的环境与任务需求,提出了基于因子图的AUV多传感器组合导航算法。首先,对捷联惯性导航系统、多普勒计...
关键词：因子图 联邦卡尔曼滤波 组合导航 信息融合 自主水下航行器 
GPS/IMU/DMI组合导航方法研究被引量：13
《西北工业大学学报》2018年第2期396-402,共7页高扬 高逦 乌萌 王成宾 
国家自然科学基金(60803158)资助
利用可量测影像具有高精度空间位置信息的特点,提出了一种可量测影像与GPS、IMU组合导航方法。提出了系统框架,研究了可量测影像与道路网数据一体化组织方法,可量测影像与实时影像匹配定位算法,可量测影像与GPS、IMU联邦卡尔曼滤波导航...
关键词：可量测影像 影像匹配 卫星导航系统 惯性测量单元 联邦卡尔曼滤波 
基于SINS/TAN/ADS/MCP的无人机组合导航系统被引量：6
《中国惯性技术学报》2018年第1期33-38,共6页汤郡郡 胡伟 刘祥水 尹进军 宋中建 
为实现无人机高精度高可靠性导航,提出了一种以捷联惯性导航系统(SINS)为主,以地形辅助导航(TAN)、大气数据系统(ADS)及电子磁罗盘(MCP)为辅的组合导航方式。通过分析SINS、TAN、ADS及MCP单一系统的工作原理及输出误差模型,构建了SINS/...
关键词：无人机 组合导航 联邦卡尔曼滤波 信息融合 
基于残差χ~2检测方法的联邦卡尔曼滤波被引量：3
《航天控制》2017年第2期56-59,共4页李腾 周姜滨 刘运鹏 
针对可重复使用亚轨道飞行器(SRLV)惯性/多传感器组合导航中某导航系统发生故障导致卡尔曼滤波器出现发散,提出了一种基于残差χ~2检测方法的联邦卡尔曼滤波。该方法通过对残差均值的检验来确定系统是否发生故障并进行隔离。实验结果表...
关键词：残差χ2检测 联邦卡尔曼滤波 组合导航 
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