两轮自平衡机器人

作品数：76被引量：336H指数：12
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复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制研究被引量：4
《北京工业大学学报》2011年第9期1310-1316,共7页阮晓钢 陈静 蔡建羡 李欣源 
国家'八六三'计划资助项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(6077407761075110);北京市教委重点项目(KZ200810005002);北京市自然科学基金项目(4102011)
针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象,采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法,实现系重心偏移角的参数辨识.仿真表明,在参数突然变化时,该方法能快速辨识系统参数.通过增加一个惯导元件,用一个倾角仪A中采集的数据辨...
关键词：两轮自平衡机器人 重心偏移 参数估计 递推最小二乘法 平衡控制 惯导元件 
基于Hopfield网络的柔性两轮自平衡机器人控制被引量：6
《机器人》2010年第3期405-413,共9页阮晓钢 赵建伟 
国家863计划资助项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(63002011200601)
用弹簧模仿人的腰椎,采用LQR成功实现了机器人实物控制.针对柔性两轮自平衡机器人的姿态控制,提出了一种基于联想学习的离散Hopfield网络实现方法,以生物学习控制方式实现柔性两轮自平衡机器人在姿态控制上的自适应、自组织能力.针对非...
关键词：柔性机器人 HOPFIELD网络 腰椎 
两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究被引量：30
《传感技术学报》2010年第5期696-700,共5页郜园园 阮晓钢 宋洪军 陈静 
国家自然科学基金资助项目资助(60774077);国家"863计划"资助项目资助(2007AA04Z226)
针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题,基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合,设计了简单而实用的滤波算法,对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计,从而将其应用于两轮自平衡机器人系...
关键词：姿态检测 信息融合 卡尔曼滤波 惯性传感器 
两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制被引量：20
《北京工业大学学报》2009年第12期1603-1607,共5页蔡建羡 阮晓刚 甘家飞 
国家自然科学基金资助项目(60774077);国家'863计划'资助项目(2007AA04Z226);北京市教委重点项目(KZ200810005002)
针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统...
关键词：两轮自平衡机器人 模糊控制 PID参数整定 牛顿力学 
两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制被引量：34
《计算机应用研究》2009年第1期99-101,共3页阮晓钢 任红格 
国家自然科学基金资助项目(60774077);国家"863"计划资助项目(2007AA04Z226);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(63002011200601);北京市教委和北京市自然科学基金重点项目
针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统,采用Lagrange方程推导出动力学模型,对其进行稳定性和可控性判断,并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制,...
关键词：两轮自平衡移动机器人 动力学模型 线性二次型调节器 龙伯格极点配置 动态平衡控制 
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