灵巧手

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欠驱动灵巧手的优化设计及仿真分析
《武汉科技大学学报》2024年第1期47-54,共8页张林 王兴东 孙伟 龚彩云 
国家自然科学基金项目(51875418)。
传统欠驱动机械手的运动空间相对固定、操作功能单一,对抓取物没有较强的自适应性,为此设计一种新的连杆式欠驱动灵巧手机构,并进行设计优化和仿真抓取实验。阐述了该灵巧手的整体机构设计及工作原理,其可实现包络和指尖两种抓取模式。...
关键词：欠驱动灵巧手 协同耦合设计 尺度综合 动力学仿真 
柔性灵巧手的控制系统设计与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2023年第10期242-247,共6页王君 程浩 陈俊杰 姜荣俊 
湖北省自然科学基金重点资助项目(2015CFA112);湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队资助项目(T201505)。
针对软体机器人容易侧弯、刚度低、安全性差等问题,以三自由度软体驱动器为基础设计了一种具有上下弯曲和左右侧摆功能的柔性灵巧手,在此基础上建立了柔性灵巧手位姿方程,接着在分析了手指抓持策略后,提出并建立了一种灵巧手指力/位置...
关键词：柔性灵巧手 力/位置控制系统 位姿方程 PID控制 
驾驶员灵巧手的设计与研究
《汽车知识》2023年第8期16-19,共4页王维 杨诺 李晓智 钟亮 刘术志 雷剑梅 
为了测试智能座舱中控屏的响应时长以及滑动流畅性等,开发了驾驶员灵巧手,手指的末端集成有柔性压力传感器,柔性压力传感器具有极高的灵敏度和快速的响应速度,并且在非常宽的压力范围内具有长期稳定性。采用上位机控制驾驶员灵巧手的压...
关键词：响应时长 滑动流畅性 灵巧手 柔性压力传感器 
面向人机协作系统的上肢姿态精准识别算法研究被引量：5
《仪器仪表学报》2023年第1期275-282,共8页张堃 刘志诚 刘纪元 华亮 费敏锐 
江苏省产学研合作项目(BY2022224);南通市社会民生科技项目(MS22021032)资助
在基于姿态识别协同控制灵巧手机械臂的任务中,会出现身体部位相互遮挡以及非操作人员身体干扰的问题。因此本文提出了一种面向人机协作系统的上肢姿态精准识别算法,能够有效排除遮挡和干扰问题。该算法首先基于Finger-YOLOv4算法框选...
关键词：人机协作 Finger-YOLOv4算法 稀疏性目标提取 双特征条件随机场网络 灵巧手机械臂 
通用型灵巧手拇指根指节机构设计与研究
《制造业自动化》2022年第2期138-141,共4页杨志成 张利霞 
国家自然基金资助项目(51578065);北京联合大学新起点计划项目资助(10201504)。
根据通用型灵巧手的复杂性作业需求,设计了一种通用型灵巧手,它的主体包括手掌机构和手指机构,能够完成较为复杂的3维空间运动。因为灵巧手为高仿生运动机构,在结构上要有高度的拟生性,所以,对拇指根指节机构采用螺旋理论设计,以实现拇...
关键词：螺旋理论 灵巧手 根指节 折展技术 
基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手设计与性能研究被引量：2
《北京交通大学学报》2021年第4期146-156,共11页方跃法 黄一峻 
国家自然科学基金(5197051608)。
为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手.对并联手指机构进行了自由度、运动学的分析,并用Adams对运动学分析进行...
关键词：并联机构 灵巧手 性能分析 协调操作 
基于欠驱动原理的多指灵巧手结构设计及实验研究被引量：5
《机电工程》2021年第1期17-26,共10页宋振东 李刚 武桐 王玉娟 何元一 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307000,2019YFC2005800)。
针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的位姿并施加合理的抓取力等问题,对灵巧手手指结构、系统构型及传感器等方面进行了研究。提出了一种具有...
关键词：多指灵巧手 结构设计 欠驱动手指 腱传动结构 
基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究被引量：3
《中国机械工程》2020年第23期2837-2846,共10页龚峻山 方跃法 靳晓东 
国家自然科学基金资助项目(51675037)。
为满足工业生产对机器人末端夹持器灵巧性和承载能力的要求,设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手。对手指机构的运动学、工作空间、奇异性进行了分析,对灵巧手的承载能力进行优化,并通过ADAMS仿真进行了验证。样机实验说明灵巧手...
关键词：灵巧手 并联机构 运动学分析 抓取能力 工业生产 
灵巧手最小抓取作用力规划
《组合机床与自动化加工技术》2020年第6期80-83,87,共5页韩伟 陈恩茂 徐志刚 吴浩廷 尹猛 
为了在不增加能量与机械损耗下,提高灵巧手抓取物体的成功率,则必须对灵巧手在抓取物体上的作用点位置进行布局。因此,提出了一种基于最小抓取力的规划算法,以力封闭为约束条件,接触力法向合力为目标函数,采用差分进化算法计算,最后求...
关键词：灵巧手 最小抓取力 抓取规划 差分进化 
三指灵巧手结构设计及接触力规划被引量：6
《机械设计与制造》2020年第1期127-131,共5页蔡博 高宏力 宋兴国 王奉晨 
国家自然科学基金（51605393）;中央高校基础研究基金（A0920502051619-28）
针对传统灵巧手追求灵活性而带来其外形尺寸过大、结构复杂的问题,设计一种小巧紧凑而灵活性高的全驱动三指灵巧手并建立其三维模型。采用拉格朗日法建立单手指动力学模型并进行动力学分析。然后将灵巧手三维模型导入ADAMS软件中建立灵...
关键词：三指灵巧手 动力学模型 仿真 力规划 
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