轮式机器人

作品数：373被引量：1078H指数：13
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星表移动探测机器人研究现状综述被引量：14
《航空学报》2021年第1期55-72,共18页张元勋 黄靖 韩亮亮 
国家自然科学基金青年基金(51705045);民用航天技术预先研究项目(D030103);载人航天预先研究项目(030601)。
星表移动探测机器人是多学科、高新技术的结晶,用于非结构化环境中的星球表面探测,能有效减轻人类工作强度、保护人身安全以及代替人类完成恶劣环境下的科研探测工作,有着巨大的经济和社会效益。本文对已发射的探测器进行了统计,系统梳...
关键词：星表移动探测机器人 月球 火星 轮式机器人 移动分系统 
智能轮式机器人离散模糊自适应PID控制研究被引量：7
《制造业自动化》2015年第8期5-8,共4页张文君 盛维涛 袁宇鹏 李晓龙 
智能轮式机器人广泛应用于现代社会。智能轮式机器人运动系统的实时、有效控制是智能轮式机器人执行任务的必要保障。建立了智能轮式机器人运动系统的动力学理论模型,并推导了对应的离散式运动系统的控制模型。针对运动系统数字控制的特...
关键词：智能轮式机器人 模糊推理 离散 PID控制 
双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制(英文)被引量：2
《控制理论与应用》2013年第7期801-807,共7页岳明 王爽 张永顺 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Nos.61175101,61175102);the State Key Laboratory of Mechanical Transmission(No.SKLMT-KFKT-201006);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.DUT12LK45)
非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,...
关键词：轮式机器人 运动 力 协调控制 双闭环 
一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现被引量：11
《控制理论与应用》2010年第4期437-443,共7页王牛 李祖枢 
国家自然科学基金资助项目(60804018;60274022;60574076);重庆市自然科学基金资助项目(CSTC.2008BB2314;CSTC.2008BB6184);重庆大学引进人才科研启动基金资助项目;重庆大学研究生创新团队资助项目
针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人...
关键词：点镇定 仿人智能控制 参数整定 全自主足球机器人 
轮式机器人结构与控制设计被引量：1
《中国科技博览》2009年第12期119-120,共2页王桃芬 刘京城 
采用了“DSP＋ARM”的双核控制方式。DSP主要负责知觉处理，ARM主要负责控制执行器。通过ARM控制驱动器，从而带动步进电动机。通过控制电机的转速和方式，达到不同的运动效果。
关键词：轮式机器人 机械结构 控制系统 
轮式机器人结构与控制设计被引量：1
《数字技术与应用》2008年第12期5-6,共2页王桃芬 刘京城 
采用了“DSP＋ARM”的双核控制方式。DSP主要负责知觉处理，ARM主要负责控制执行器。通过ARM控制驱动器，从而带动步进电动机。通过控制电机的转速和方式，达到不同的运动效果。
关键词：轮式机器人 机械结构 控制系统 
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