接触动力学

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空间机器人接触动力学与鲁棒控制综述被引量：1
《智能机器人》2016年第1期37-40,80,共5页胡天健 
空间机器人对目标飞行器的直接接触操作是完成在轨维护任务的重要手段。本文列举了空间机器人接触动力学建模的难点,简要介绍了空间机械臂末端与目标连续弹性接触的动力学建模与鲁棒控制的相关研究进展,对主要空间机器人地面验证系统验...
关键词：空间机器人 动力学建模 鲁棒控制 地面验证系统 
齿轮啮合传动接触动力学模型与分析被引量：4
《机电工程技术》2015年第2期54-57,共4页董楠 刘威 张静 
基于多体接触动力学理论,以某减速器的一对直齿轮为对象,在ADAMS软件中直观动态描述了齿轮啮合接触过程,计算了齿轮传动在给定驱动和扭矩下的输出转速、击振频率和动态啮合力。仿真结果和理论分析吻合,对减速器的设计及校核具有参考意义。
关键词：参数化建模 PRO/E ADAMS 动力学仿真 接触模型 
基于接触动力学的座圈动态响应仿真分析
《光电技术应用》2014年第3期76-80,共5页刘春光 苏铁明 华顺刚 
座圈是履带车辆上的一个关键件,根据接触动力学理论,对座圈子系统的动态响应进行了分析研究。首先结合有限元和多体动力学分析技术,创建面向柔性下座圈的整车刚柔混合模型。考虑座圈子系统中座圈与滚珠的动态接触关系,采用边界盒法搜索...
关键词：接触动力学 仿真分析 座圈动态响应 
空间机器人在轨更换ORU的力/位混合控制方法被引量：21
《宇航学报》2013年第10期1353-1361,共9页徐文福 周瑞兴 孟得山 
国家自然科学基金(61175098;51205078);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-MS-05)
针对ORU在轨更换任务,首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程,并提出了相应的接触力计算方法;其次,改进了传统的R-C控制方法,采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵,实现了力控制与位置控制之间的平滑切换;最...
关键词：空间机器人 力 位混合控制 ORU更换 接触动力学 选择矩阵 
非光滑链式多体系统的接触动力学建模与仿真被引量：2
《系统仿真学报》2012年第9期1757-1761,共5页谭小慧 樊亚春 王学松 周明全 
国家自然科学基金(61170203;61104035)
研究了非光滑链式多体系统中的碰撞与摩擦混合约束问题,利用能量变分原理建立了含碰撞行为的多体系统动力学方程。通过集成刚体的空间几何约束和单边约束,可以考虑多散体碰撞和链式多体碰撞行为。非光滑刚体间的摩擦特性对刚体斜向碰撞...
关键词：多体动力学 碰撞动力学 可视化仿真 微分代数方程 
刚柔耦合齿轮三维接触动力学建模与振动分析被引量：21
《振动与冲击》2009年第2期167-171,共5页姚廷强 迟毅林 黄亚宇 谭阳 
云南省应用基础研究基金资助项目(2006E021Q);云南省省院省校合作基金资助项目(2004YX12);云南省教育厅科技研究基金资助项目(5Y0553D)
基于多体动力学理论和迟滞接触动力学方法,提出了刚柔耦合齿轮三维接触动力学模型和动力学分析新方法。考虑轮齿与轮体间的相对柔性变形,啮合齿对间球-面三维动态接触和齿轮几何参数等因素,通过离散齿廓渐开线获得了齿面的离散接触面,...
关键词：齿轮系统动力学 接触动力学 刚柔耦合方法 多体动力学 振动分析 
主轴系统的刚柔耦合接触动力学仿真分析被引量：6
《机械科学与技术》2007年第11期1507-1510,1516,共5页姚廷强 迟毅林 黄亚宇 谭阳 
云南省应用基础研究基金重点项目(2006E021Q);云南省省院省校合作基金重点项目(2004YX12);云南省教育厅科技研究基金项目(5Y0553D)资助
以高速数控铣床主轴多体系统为例,研究了主轴刚柔耦合多体系统的输出响应的动态特性。从柔性多体动力学的基本原理出发,系统地分析了主轴系统刚柔耦合的动力学模型的原理,提出基于修正的Craig-Bampton法建立主轴系统刚柔耦合的接触动力...
关键词：接触动力学 刚柔耦合 主轴系统 动态响应 
静电微电机微转子接触动力学特性分析被引量：5
《力学学报》2005年第6期756-763,共8页张文明 孟光 
国家杰出青年科学基金资助项目(10325209).~~
提出静电微电机中转子和固定轴承间相互接触的数学模型,对微尺度下的接触应力和应变特性进行理论推导,分析静电微电机几何参数、静电力、材料特性及加载电压对接触宽度、应力和应变特性的影响,对比研究不同工况下接触宽度、接触应力和...
关键词：微机电系统 微电机 接触 静电力 
操作器力和位置混合控制——算法与系统行为分析被引量：1
《机器人》1991年第S1期1-6,14,共7页常文森 张曲光 朱晓峰 
本文首先回顾了力控制技术的发展,对在操作空间一级实现力和位置混合控制的算法做了说明。着重分析了在约束空间中系统的动、静态行为。指出了环境刚度对主动力控制系统动态行为的影响,以及关节摩擦对力控制精度的影响。
关键词：混合控制 顺应性控制 接触动力学 机器人控制 
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