卡尔曼

作品数：13641被引量：43770H指数：53
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基于卡尔曼滤波的机器人自适应控制方法研究被引量：10
《机电工程》2023年第6期936-944,共9页刘胜遂 李利娜 熊晓燕 张金柱 刘畅 
国家重点基础研究发展计划项目(2018YFB1308700);山西省应用基础研究计划青年科技研究基金资助项目(202103021223090)。
针对机械臂在工作过程中与环境交互的力柔顺控制问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法,完成了在环境位置与环境刚度未知的情况下对恒力的稳定控制。首先,构建了机械臂与环境接触的阻抗控制模型,建立了力与位置之间的关系...
关键词：柔顺控制 自适应阻抗控制算法 卡尔曼滤波 机器人控制 环境位置和环境刚度 恒力控制 
福建省沿海风电场短时预报风速的订正被引量：3
《气象与环境科学》2023年第1期23-31,共9页林智琛 陈晓梦 李白良 谢嫔 
国家重点研究发展计划项目(2018YFC1506905)。
为了进一步提高福建沿海风电场短时风速预报的准确性,以福建沿海某测风塔2017年9月、10月和2018年1月、4月的数据为例,通过对预报因子的筛选,设定3种不同的卡尔曼滤波量测方程方案,对ECMWF模式的预报风速进行订正,并通过误差分析来构建...
关键词：卡尔曼滤波 风速订正模型 误差分析 
基于自适应卡尔曼滤波的多传感器信号降噪被引量：26
《计算机仿真》2022年第2期507-511,共5页林旭梅 刘帅 石智梁 
国家重点基础研究发展计划项目(2015CB655100)。
针对建筑物混凝土腐蚀检测中传感器单一且常规卡尔曼滤波算法容易出现滤波精度降低的问题,提出了一种多传感器综合检测方法。采用改进的自适应卡尔曼滤波算法,利用最大概似估计准则,将新息方差直接引入卡尔曼滤波器的增益计算,实现估计...
关键词：腐蚀检测 多传感器 自适应卡尔曼 滤波精度 
基于卡尔曼方法的历史建筑不均匀沉降预测被引量：6
《桂林理工大学学报》2021年第2期350-353,共4页陈小杰 龚赛博 
国家自然科学基金项目(51208300);国家重点研究发展计划项目(2016YFC0802405)。
不均匀沉降会对历史建筑产生严重危害,因此对历史建筑物不均匀沉降的预测十分必要。回归分析模型是经典的预测模型,但它过于依赖旧数据,无法处理实时监测数据,在实际工程中存在诸多不便。通过建立卡尔曼滤波模型,对上海某历史建筑在基...
关键词：历史建筑 卡尔曼滤波 回归分析 沉降预测 不均匀沉降 
Kalman滤波估算电离层延迟的一种优化方法被引量：1
《空间科学学报》2021年第2期273-278,共6页薛伟峰 倪育德 
国家重点基础研究发展计划项目资助(2016YFB0502402)。
频间偏差(Inter Frequency Bias,IFB)通常会给电离层延迟的解算带来误差.目前从电离层延迟中消除频间偏差的方法是基于GPS双频观测数据建立垂直电离层模型,利用卡尔曼滤波实时估算电离层模型系数和频间偏差.然而滤波过程中的测量噪声协...
关键词：电离层延迟 频间偏差 卡尔曼滤波 定位精度 
大型航天器无控飞行再入时间短期预报的轨道摄动方法研究被引量：3
《载人航天》2020年第5期566-573,共8页高兴龙 李志辉 陈钦 丁娣 彭傲平 
国家重点基础研究发展计划(2014CB744100);国家自然科学基金(11902331,11325212)。
针对寿命末期大型航天器临近再入前轨道衰降受到跨流域多尺度非平衡环境下气动力/力矩影响显著的问题,基于体坐标系下的气动力和力矩分量,建立了航天器轨道-姿态动力学摄动模型;结合航天器再入跨流域空气动力学统一计算理论与数值模拟手...
关键词：无控航天器 轨道预报 无迹卡尔曼滤波方法 跨流域空气动力 
基于双Kinect传感器的三维人体姿态跟踪方法被引量：12
《系统仿真学报》2020年第8期1446-1454,共9页李琪 王向东 李华 
国家重点研发计划(2017YFB1002703);国家重点基础研究规划(2015CB554507);国家自然科学基金(61379082);国家体育总局体育科学研究所合作项目(基本17-01,基本17-28,基本18-19)。
三维人体姿态估计与跟踪是机器视觉中的热点问题。为了提高人体姿态跟踪的稳定性,以人体关节点自由度向量的方法表示人体运动姿态,使用无迹卡尔曼滤波方法对人体姿态进行跟踪,并搭建了一套基于双Kinect传感器的人体姿态跟踪系统。对比...
关键词：三维人体姿态跟踪 Kinect传感器 关节点自由度 无迹卡尔曼滤波 运动生物力学 
引入测速信息的雷达导引头无偏转换跟踪方法被引量：4
《系统工程与电子技术》2020年第8期1695-1702,共8页王志达 薛林 陈阳阳 李建国 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(613276)资助课题。
为了满足先进地空导弹对精确弹目交会信息的需求,基于自适应卡尔曼滤波算法,提出了一种引入测速信息的雷达导引头无偏转换跟踪方法。在当前统计模型的基础上,利用递推遗忘最小二乘法估计当前加速度,得到了状态方程。在雷达测量模型的基...
关键词：雷达导引头 目标跟踪 自适应卡尔曼滤波 无偏转换量测 测速信息 
基于YOLOv3与卡尔曼滤波的多目标跟踪算法被引量：14
《计算机应用与软件》2020年第5期169-176,共8页任珈民 宫宁生 韩镇阳 
国家重点基础研究发展计划项目(2005CB321901);软件开发环境国家重点实验室开放课题(BUAA-SKLSDE-09KF-03)。
为了更全面地解决行人多目标跟踪中现存的问题,使用YOLOv3检测当前帧中的待跟踪目标,利用卡尔曼滤波器根据当前目标的位置预测其下一位置及边界框大小。采用改进匈牙利算法,根据检测边框和预测边框的交并比和颜色直方图进行数据关联与匹...
关键词：目标跟踪 计算机视觉 卡尔曼滤波器 匈牙利算法 深度学习 
西山村大型滑坡体GPS监测数据处理与预测模型建立被引量：6
《测绘地理信息》2019年第6期117-119,共3页李海洋 聂桂根 
国家重点基础研究发展计划(2013CB733205);国家自然科学基金(41231174);武汉市科技局高技术研究计划(2015011701011639)
滑坡是严重的地质灾害,为了降低滑坡灾害,必须对滑坡进行变形监测并给出及时预报。以四川省阿坝州理县通化乡的西山村大型滑坡体GPS监测为例,介绍了GPS滑坡监测数据预处理情况,给出了卡尔曼滤波去噪方法,通过卡尔曼滤波处理前后的坐标...
关键词：GPS监测滑坡 卡尔曼滤波去噪 线性预测模型 精度分析 
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