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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期41-45,54,共6页郭辉 刘祚时 黄鹏 宋诗强 
国家自然科学基金项目(52365033)。
针对双向快速搜索随机树(RRT-Connect)算法在机械臂路径规划中存在的采样随机性强、收敛速度慢、生成路径冗长等问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。首先,采用动态概率阈值的目标偏置策略,避免采样过程陷入局部极小值;其次,对新节...
关键词：机械臂 双向快速搜索随机树 路径规划 目标偏置 
测控天线快速搜索扫描策略改进研究
《无线电工程》2025年第3期603-610,共8页霍曾元 邱德敏 朱洪艳 祝敬乐 屈顺利 王元亨 
测控天线跟踪航天器之前需要对预定空域进行搜索扫描。为解决现有扫描策略设计简单、扫描效率低、存在空点盲区等问题,提出一种改进的螺旋扫描策略,采用以跟踪目标航天器预置等待点为中心的螺旋线粗精组合扫描方式,控制天线波束在扩张...
关键词：扫描策略 螺旋扫描 扩张收缩 扫描效率 速度阶跃 
森林消防无人机避障航迹算法研究
《计算机仿真》2025年第3期74-82,共9页张栋杰 陈高华 高晓霞 
太原科技大学科研启动基金资助项目(20222026)。
针对森林消防无人机人工规划的飞行航线很容易与理论的航线发生偏离的问题,提出一种基于改进狼群算法全局航迹规划和基于改进RRT算法局部避障航迹规划的方法。首先,利用三维数字地图模拟山地森林地形建立航迹规划模型。然后,针对狼群算...
关键词：改进狼群算法 改进快速搜索树算法 突发障碍 无人机航迹规划 
基于聚类算法的天津雷暴移动特征分析
《气象科学》2025年第1期95-108,共14页姚慧茹 崔丹阳 宋喃喃 银峰 
天津市气象局科研项目(202116ybxm06)。
基于2009—2020年天津地区闪电定位数据,利用密度峰值快速搜索聚类算法和卡尔曼滤波识别雷暴单体的移动轨迹,并通过基于动态时间规整的改进层次聚类算法统计天津雷暴的主要活动区域及其移动特征。结果表明,近12 a天津地区的地闪频数存...
关键词：雷暴单体 闪电定位数据 密度峰值快速搜索聚类算法 卡尔曼滤波 轨迹聚类 
基于DGB-APF-RRT算法的移动机器人路径规划
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第1期42-49,60,共9页熊高 韩晋 王旭飞 耿玺钧 吉新宇 
陕西理工大学人才启动项目(SLGRCQD2304)。
针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在机器人路径规划过程中存在随机采样盲目性过大和搜索效率低的问题,提出了一种基于动态目标偏置策略和改进人工势场法的DGBAPF-RRT算法,通过采用动态目标偏置策略加快随机树向目标点的收敛速度。同时...
关键词：路径规划 快速搜索随机树 动态目标偏置策略 人工势场法 贝塞尔曲线 
斥力场引导RRT算法的机械臂路径规划
《中国测试》2025年第1期126-132,共7页黄上章 宋爱国 缪天缘 张玉波 
广西电网公司科技项目资助(GXKJXM20220068)。
针对现有的快速搜索随机树(RRT)及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题,提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划,以下称改进RRTConnect(improved RRT-Connect)...
关键词：快速搜索随机树 机械臂 路径规划 斥力势场 
利用向量叉积计算与二叉树追踪快速搜索封闭区域
《河南理工大学学报（自然科学版）》2024年第6期139-145,共7页邱亮 徐明霄 
国家自然科学基金资助项目(41702207);中国地质大学(北京)本科教学质量提升计划建设项目(JGYB202003)。
目的自动填充等值线图的难点是自动搜索出值域相同的各个封闭区域,常用的扫描线填充和区域填充方式存在计算量大、效率不高等问题。方法针对此问题,提出利用多边形特征点的向量叉积计算结果与多边形的绘制顺逆方向之间的相关性,判定等...
关键词：向量叉积计算 封闭区域二叉树追踪 数据解析 拓扑关系 
基于变概率约束的移动机器人路径回溯规划
《计算机与数字工程》2024年第12期3595-3600,共6页岳亮 王卫东 
为解决Informed RRT*-Connect算法不具备高效搜索近优路径的问题,提出了一种基于变概率约束采样目标的优化算法。首先将目标偏置机制引入到采样的过程中,其目的是加快首条路径的收敛从而快速生成椭圆采样子集。其次,采用回溯机制对搜索...
关键词：移动机器人 路径规划 快速搜索随机树 搜索速度 
复杂环境中改进RRT算法的路径规划研究
《机械设计与制造》2024年第12期359-363,共5页葛超 王北辰 姚征 刘刚 
国家自然科学基金(NSFC61503120);河北省自然科学基金(F2021209006)。
针对传统快速搜索随机树(RRT)算法在复杂环境中路径规划存在冗余节点过多以及规划成功率低等问题。本文提出一种基于入口检测策略以及启发式动态圆采样策略相结合的改进RRT路径规划算法ED-RRT。首先,该算法提出范围寻找策略,在存在复杂...
关键词：路径规划 快速搜索随机树 入口寻找策略 启发式策略 
基于地图像素化的改进快速搜索随机树机械臂运动规划
《计算机集成制造系统》2024年第12期4270-4281,共12页慎世龙 孟祥印 李杨 杨豪 沈若昊 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1712200);四川省科技厅重大专项(2022ZDZX0002)。
针对快速搜索随机树(RRT)应用于机械臂运动规划存在的探索能力弱、收敛速度慢、路径质量差等问题,提出一种基于地图像素化的改进RRT算法。首先采用均匀节点采样策略,通过中心采样和避免重复采样提高了算法探索能力;其次提出节点拒绝策略...
关键词：机械臂 运动规划 快速搜索随机树 均匀节点采样 
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