混联机构

作品数：182被引量：493H指数：11
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(2-RPU+UPU)+(RR)混联机构末端约束和运动耦合分析
《农业机械学报》2023年第10期416-420,458,共6页胡波 高添 曾达幸 卢文娟 王帅 王国永 
国家自然科学基金面上项目(52275033);河北省中央引导地方科技发展资金项目(206Z7602G);广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室项目(2017KSYS009);东莞理工学院机器人与智能装备创新中心项目(KCYCXPT2017006);东莞市科技特派员项目(20211800500242)。
少自由度混联机构有特殊的末端约束形式,同时其末端六维运动参数存在高度耦合,而以往对此类机构的研究多针对并联和串联模块分别开展,导致混联机构的整机末端约束和运动耦合研究被忽视,此类机构的约束和运动分析存在缺陷。本文采用Grass...
关键词：混联机构 末端约束 运动耦合 运动学 Grassmann-Cayley代数 
6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析被引量：4
《农业机械学报》2023年第5期416-426,共11页沈惠平 吉恩成 丁文芹 邓嘉鸣 华耀 李涛 
江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)。
为确保采茶机器人的精准采摘,研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论,提出并设计一个6-DOF混联操作手;对混联机构进行正反解位置分析;以杆长之和最小为目标函数,采用非线性...
关键词：采茶机器人 混联机构 尺寸优化 摆动力平衡 
基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析被引量：7
《农业机械学报》2021年第9期400-409,共10页朱小蓉 吴俣 沈惠平 
国家自然科学基金项目(51975062、51475050)。
基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副...
关键词：混联机构 静刚度 虚关节法 有限元分析 
基于粒子群算法的混联机构神经网络自适应反演控制被引量：6
《农业机械学报》2020年第S01期576-583,共8页庄肖波 李耀明 王曜 魏海峰 陆彦如 
国家自然科学基金项目(51977101)。
针对含有不匹配干扰的混联机构轨迹跟踪控制问题,提出了一种极限学习机与自适应反演控制相结合的控制策略。在对干扰进行分析的基础上,分别采用两个极限学习机网络对系统中的匹配和不匹配干扰进行逼近和补偿。基于Lyapunov函数稳定性设...
关键词：混联机构 不匹配干扰 粒子群算法 反演法 极限学习机 
五自由度混联机构圆弧插补算法研究被引量：2
《农业机械学报》2017年第12期403-411,共9页王学雷 张宾 徐松兵 李传军 吴泰羽 张春龙 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAF20B02)
提出了一种由两自由度并联机构和三自由度串联机构构成的五自由度混联机构-2SPU+U+RRR。建立了该混联机构的三维模型并搭建了试验样机,通过分析将其等效为U+RRR串联机构。对等效后的U+RRR串联机构进行运动学正反解分析,并验证了正反解...
关键词：并联机构 混联机构 运动学 圆弧插补算法 
基于G_F集理论的五自由度混联机器人构型综合被引量：10
《农业机械学报》2015年第11期392-398,共7页曹毅 秦友蕾 陈海 葛姝翌 周辉 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立...
关键词：混联机构 构型综合 GF集 
完全解耦二移动二转动并联机构结构综合被引量：30
《农业机械学报》2013年第8期250-256,共7页张彦斌 吴鑫 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高校青年骨干教师资助项目(2010GGJS-079);河南科技大学博士启动科研基金资助项目
基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速度雅可比矩阵均为...
关键词：并联机构 结构综合 互易螺旋理论 完全解耦 混联机构 
多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计被引量：26
《农业机械学报》2012年第4期216-220,共5页李菊 赵德安 沈惠平 邓嘉鸣 蒋益兴 徐伟 
国家自然科学基金资助项目(60875052);江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发(2011)6号)
针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有...
关键词：机器人 喷涂 混联机构 设计 
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