张春龙

作品数：17被引量：258H指数：10
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供职机构：中国农业大学更多>>
发文主题：锄草机器人割胶机器视觉橡胶树更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学文化科学机械工程更多>>
发文期刊：《江苏大学学报（自然科学版）》《农业工程学报》《农业机械学报》《智慧农业（中英文）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
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天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验被引量：10
《智慧农业（中英文）》2020年第4期56-64,共9页周航 张顺路 翟毅豪 王松 张春龙 张俊雄 李伟 
国家重点研发计划(2016YFD0701501)。
自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来,还能降低对胶工的技术依赖,极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息...
关键词：天然橡胶 机器人 轨迹规划 图像处理 信息融合 视觉伺服控制 
基于多传感器融合的无人机精准自主飞行控制方法被引量：17
《农业机械学报》2019年第12期98-106,共9页王大帅 LIU Xiaoguang 李伟 张俊雄 袁挺 张春龙 
国家重点研发计划项目(2016YFD0200700);国家留学基金管理委员会国家建设高水平大学公派研究生项目
为解决我国植保无人机实际作业过程中普遍存在的由空间位置定位精度不足和飞行参数不稳定造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题,以多旋翼无人机系统为平台,基于ROS(Robot operating system)和MAVROS构建了由协同计算机与开源飞行控...
关键词：无人机 自主飞行 信息融合 ROS 
基于Faster R-CNN的田间西兰花幼苗图像检测方法被引量：49
《农业机械学报》2019年第7期216-221,共6页孙哲 张春龙 葛鲁镇 张铭 李伟 谭豫之 
国家重点研发计划项目(2017YFD0701300)
为解决自然环境下作物识别率不高、鲁棒性不强等问题,以西兰花幼苗为研究对象,提出了一种基于Faster R-CNN模型的作物检测方法。根据田间环境特点,采集不同光照强度、不同地面含水率和不同杂草密度下的西兰花幼苗图像,以确保样本多样性...
关键词：西兰花幼苗 作物识别 深度学习 卷积神经网络 FasterR-CNN 
基于激光测距的三坐标联动割胶装置设计与试验被引量：11
《农业机械学报》2019年第3期121-127,共7页张春龙 李德程 张顺路 税勇 谭豫之 李伟 
国家重点研发计划项目(2016YFD0701501);国家自然科学基金项目(31601217)
为实现橡胶树自动化割胶,针对目前人工割胶劳动强度大、技术要求高、作业效率低等问题,设计了基于激光测距的三坐标联动割胶装置。自动化割胶装置由三坐标平台、振动割刀及激光测距传感器组成,其工作方式以人工割线及已割面作为参考,通...
关键词：橡胶树 割胶装置 三坐标联动 激光测距 
天然橡胶机械化采收锯切功耗影响因素试验被引量：9
《农业工程学报》2018年第17期32-37,共6页张春龙 盛希宇 张顺路 高金 袁挺 张俊雄 李伟 
国家重点研发计划(2016YFD0701501);国家自然科学基金(31601217)
锯切式割胶是天然橡胶机械化采收的重点研究方向之一,该文以锯切式割胶装置为研究对象,开展锯切功耗影响因素研究。该文设计了天然橡胶锯切功耗测量试验台,研究了锯片直径、锯片齿数、切割电机转速、进给速度对锯切式割胶装置切割功耗...
关键词：机械化 优化 收获 天然橡胶 切割功耗 正交试验 
五自由度混联机构圆弧插补算法研究被引量：2
《农业机械学报》2017年第12期403-411,共9页王学雷 张宾 徐松兵 李传军 吴泰羽 张春龙 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAF20B02)
提出了一种由两自由度并联机构和三自由度串联机构构成的五自由度混联机构-2SPU+U+RRR。建立了该混联机构的三维模型并搭建了试验样机,通过分析将其等效为U+RRR串联机构。对等效后的U+RRR串联机构进行运动学正反解分析,并验证了正反解...
关键词：并联机构 混联机构 运动学 圆弧插补算法 
摆动式间苗机器人锄刀优化设计与试验被引量：4
《农业机械学报》2017年第9期70-75,共6页孙哲 张春龙 马瑶瑶 张淦 李伟 谭豫之 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAD23B02);国家自然科学基金项目(31601217)
为提高条播作物的间苗作业效率,针对作物秧苗的初次间苗,设计了摆动式间苗锄刀。建立了间苗锄刀的运动学模型,并通过仿真间苗锄刀工作过程,模拟了间苗锄刀的运动轨迹。选取间苗锄刀的不同刀刃长度、刀刃与刀柄夹角、刀柄长度和刀柄顶端...
关键词：间苗机器人 机械间苗 间苗锄刀 参数优化 正交试验 
横移对行控制系统设计与试验分析被引量：6
《江苏大学学报（自然科学版）》2017年第4期423-427,共5页张俊雄 王凯 张良 孙哲 张春龙 
国家自然科学基金资助项目(31301232);国家科技支撑计划项目(2015BAD23B02);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20130008120020)
为提高大田农用机械作业速度、精准作业能力和行跟随控制系统模块化,基于视觉和液压伺服控制技术,研发了可以搭载不同机具的横移对行控制系统并进行了试验.横移对行装置由上位机实时采集作物行视觉信息并处理发送给下位机,由下位机核心...
关键词：横移对行 机器视觉 液压伺服 机器人技术 精准作业 
电驱锄草机器人系统设计与试验被引量：10
《农业机械学报》2016年第5期15-20,69,共7页李南 陈子文 朱成兵 张春龙 孙哲 李伟 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA102406);国家自然科学基金项目(31301232);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2015QC004);北京高等学校青年英才计划项目(31056101)
根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统。该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性。机器视觉系统实...
关键词：电驱锄草机器人 机器视觉 伺服控制 试验 
基于里程信息融合的株间锄草刀定位数据优化方法被引量：2
《农业工程学报》2015年第21期198-204,共7页陈子文 李南 李涛 张春龙 孙哲 李伟 张宾 张俊雄 
现代农业技术领域国家"863"课题(2013AA102406);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2013XJ004);北京高等学校青年英才计划项目(31056101)
为提高株间锄草刀定位精度、降低机器视觉受外界因素的影响,该文提出里程信息融合机器视觉的方法对锄刀定位数据进行优化。通过分析定位数据校正和视觉滞后补偿的原理,设计了模糊逻辑校正器,通过模糊规则将模糊校正系统简化为单输入单...
关键词：机器视觉 优化 算法 株间锄草 里程值 传感器融合 模糊校正 锄草刀定位 
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