机器鱼

作品数：697被引量：939H指数：15
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基于频域互相关的机器鱼双曲线质心定位仿真被引量：1
《计算机仿真》2022年第10期414-419,共6页刘力卿 王伟 张弛 马小光 
国网天津市电力科技项目(KJ20-1-04)。
为了保证机器鱼能够到达指定检测位置、并且避免与变压器内部组件发生碰撞,机器鱼需要准确定位。针对变压器内部黑暗空间中机器鱼难以定位的问题,提出一种基于频域互相关的机器鱼双曲线质心定位方法。采用高斯脉冲信号模拟机器鱼发射的...
关键词：机器鱼 超声阵列 频域互相关 双曲线定位 
基于ADRC的机器鱼的路径跟踪研究被引量：1
《计算机仿真》2020年第5期296-300,305,共6页宋晓茹 高泽鹏 陈超波 钱富才 
国家重点研发计划项目(2016YFE0111900);陕西省科技厅国际合作计划项目(2018KW-022,2017KW-009)。
多关节机器鱼在水域进行路径跟踪时常常受到未知外界和内部干扰,为了获得高质量的跟踪效果,提出基于自抗扰技术(ADRC)的路径跟踪控制方法。结合三关节机器鱼的运动学及动力学方程,通过设定虚拟移动机器人,在Serret-Frenet坐标系下建立...
关键词：自抗扰控制技术 机器鱼 路径跟踪 期望角 
关于多机器鱼编队优化控制的研究被引量：2
《计算机仿真》2016年第12期356-359,共4页杨阳 罗文广 齐宏芳 贾彤 
广西高校科学技术研究项目(ZD2014073)
多机器鱼的编队控制问题,是研究多机器鱼作为一个群体向特定目标或者方向运动,在运动过程中机器鱼相互之间建立并保持指定的几何形状,同时又要适应环境约束。为了实现多机器鱼的编队优化控制,提出了一种领导者-跟随者编队策略和一致性...
关键词：机器鱼 编队控制 图论法 领导者一跟随者 一致性理论 
基于对手意图预测算法的机器鱼对抗策略研究被引量：1
《计算机仿真》2014年第7期360-365,共6页李淑琴 龙海楠 
网络文化与数字传播北京市重点实验室开放课题资助(IC-DD201308);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20130519)
针对机器鱼对抗系统中敌方机器鱼的整体策略和个体意图进行预测。通过预测,合理规划己方行为,以提前对敌方下一步行为进行拦截,提高己方对抗实力。以BDI模型为依据,通过对敌方机器鱼朝向、位置信息的处理及场地的划分,预测敌方整体策略...
关键词：对抗性 模型 意图预测 行为规划 计算机仿真 
基于行为规划的多机器鱼编队策略的研究被引量：9
《计算机仿真》2013年第11期369-373,共5页安永跃 李淑琴 
北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20130519)
机器鱼优化编队问题,是研究控制机器鱼群的相对位置和方向,使多机器鱼作为一个整体来移动,是帮助人类实现水中勘探、救援等任务的基础。为了优化控制多机器人编队,提出了一种行为规划的编队控制方法,将机器鱼编队的运动行为分解为正常...
关键词：多机器鱼 行为规划 编队控制 避障 
仿真机器鱼抢球大作战比赛策略的研究被引量：5
《计算机仿真》2013年第7期312-316,共5页龙海楠 李淑琴 安永跃 
北京信息科技大学研究生科技创新和实践能力培养项目;北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目(PHR201007131)
针对北大机器鱼平台中"抢球大作战"项目控制量多,多机器鱼间协作及对抗性强,以及场地设置和比赛规则变化快等特点,设计一套灵活、有效,并且极具对抗性的多机器鱼控制策略,实现机器鱼之间的协作分工,最终赢得比赛的胜利。由于环境的复杂...
关键词：机器鱼 抢球大作战 角色 协作 计算机仿真 
水中机器鱼仿真系统中的伪3D绘制被引量：1
《计算机仿真》2013年第4期339-343,共5页陈晓 李淑琴 谢广明 
北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目(PHR201007131);国家自然基金项目(10972003);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2009-MS-09)
关于水中机器鱼仿真系统设计问题,在二维仿真平台上,绘制具有碰撞特性和三维动态视觉效果的物体的技术实现比较难。因此,可结合仿真机器鱼比赛采用的2D仿真平台,提出鱼体关节的柔性体线建模和尾鳍相位变换等设计思想,采用GDI+技术,修复...
关键词：机器鱼 仿真平台 三维动态视觉效果 柔性体线 相位变换 
仿生机器鱼艏向摆动动力学仿真及分析被引量：6
《计算机仿真》2006年第2期133-136,共4页王田苗 张丽 黄毓瑜 梁建宏 
国防基础科研(J1300C1004)
由尾鳍拍动产生侧向力导致的机器鱼的艏摇能够影响航行器的推进效率。该文首次运用Adam as软件对北京航空航天大学机器人研究所“SPC-II”仿生机器鱼进行了尾鳍受力分析和动力学仿真。从鱼体和尾鳍推进机构质量比、拍动频率以及对尾鳍...
关键词：机器鱼 艏摇 动力学仿真 尾鳍 
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