共享控制

作品数：78被引量：207H指数：7
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玻璃体视网膜显微手术机器人研究进展及前沿热点被引量：4
《机械工程学报》2023年第20期451-469,共19页张赫 范志斌 李海铭 白明 刘孟尧 杨嘉辉 赵杰 
国家自然科学基金资助项目(52175008,92048301,52025054)。
由于眼组织精细、脆弱,眼球体积较小等原因,传统玻璃体视网膜手术难度大、风险高。机器人技术的引入,克服了传统手术稳定性差、精度低的弊病,提升手术安全性与可靠性。根据操作方式不同,从机器人构型、操作方式等方面分类介绍玻璃体视...
关键词：眼科手术机器人 玻璃体视网膜手术 生物力学建模 多模信息辅助 视觉引导 多臂协作 共享控制 
智能汽车人机共享控制研究综述被引量：9
《机械工程学报》2022年第18期31-55,共25页杨俊儒 褚端峰 陆丽萍 王金湘 吴超仲 殷国栋 
国家自然科学基金(52172393);湖北省重点研发计划(2020BAB096);重庆市工程研究中心开放课题(21AKC44)资助项目。
智能汽车人机共享控制由人类和机器共同完成驾驶任务,通过人机智能混合增强,保障行车安全,提升驾驶性能。对当前人机共享控制的研究现状及其概念进行梳理;从客观风险评估指标和考虑驾驶员因素论述人机共享控制权决策方法,分析直接式和...
关键词：智能汽车 人机共享控制 控制权决策 共享控制方法 性能评价 
基于μ综合方法的智能车辆人机共驾的鲁棒横向控制被引量：8
《机械工程学报》2020年第4期104-114,共11页谢有浩 魏振亚 赵林峰 王家恩 陈无畏 
安徽省科技重大专项(17030901060);国家自然科学基金(51675151,U1564201)资助项目。
在大多数智能车辆横向控制研究中,存在未考虑驾驶员误操作的影响这一不足。以人机共驾控制问题为研究对象,将驾驶员操纵转矩和车辆状态作为控制器输入。首先,建立转向系统和车辆二自由度模型,在车辆局部坐标系中,根据预瞄点曲率信息实...
关键词：智能汽车 横向控制 人机共享控制 Μ综合控制 
基于人机共享和分层控制的车道偏离辅助系统被引量：16
《机械工程学报》2015年第22期98-110,共13页谈东奎 陈无畏 王家恩 汪洪波 黄鹤 
国家自然科学基金资助项目(51175135;51375131;51305118)
针对车道偏离辅助系统转向控制中的人机协同问题,提出一种人机共享的决策与控制方法。考虑驾驶员转矩、道路曲率及纵向车速,设计模糊控制器确定虚拟车道边界宽度,再根据车轮是否超出虚拟边界进行辅助控制决策。在此基础上根据车-路位置...
关键词：车道偏离辅助系统 共享控制 分层控制 LPV/H∞控制 滑模观测器 
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