张赫

作品数：25被引量：176H指数：8
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供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文主题：磁悬浮机器人平面电机直线电机永磁体更多>>
发文领域：电气工程自动化与计算机技术文化科学机械工程更多>>
发文期刊：《电工技术学报》《微特电机》《微电机》《中国电机工程学报》更多>>
所获基金：国家科技重大专项国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
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面向腔镜微创手术的连续体机械手关键技术与研究进展被引量：3
《机械工程学报》2023年第19期44-64,共21页张赫 李海铭 张佳闪 任昊 李浩天 赵杰 
国家自然科学基金资助项目(52175008,92048301)。
传统刚性手术器械的运动局限性以及越来越严苛的腔镜微创手术诉求等因素推动了以连续体为代表的柔性手术机器人系统技术的发展与应用。这种柔性器械凭借结构尺度小、运动灵活度高等特性,能够通过狭窄弯曲的腔道通路完成手术操作,达到无...
关键词：连续体机械手 腔镜微创手术 柔性手术机器人 构型优化设计 主从控制 形状与力感知 
玻璃体视网膜显微手术机器人研究进展及前沿热点被引量：4
《机械工程学报》2023年第20期451-469,共19页张赫 范志斌 李海铭 白明 刘孟尧 杨嘉辉 赵杰 
国家自然科学基金资助项目(52175008,92048301,52025054)。
由于眼组织精细、脆弱,眼球体积较小等原因,传统玻璃体视网膜手术难度大、风险高。机器人技术的引入,克服了传统手术稳定性差、精度低的弊病,提升手术安全性与可靠性。根据操作方式不同,从机器人构型、操作方式等方面分类介绍玻璃体视...
关键词：眼科手术机器人 玻璃体视网膜手术 生物力学建模 多模信息辅助 视觉引导 多臂协作 共享控制 
面向高精度显微手术机器人的RCM机械臂误差补偿方法被引量：3
《机械工程学报》2022年第18期170-180,共11页白明 张明路 张赫 庞淋峻 赵杰 
国家自然科学基金(52175008,920480301,U1913211,52175008);河北省自然科学基金(F2021202016);省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学)(EERI_0Y2021004);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)(SKLRS2022KF17)。
为了实现机器人辅助微创手术,带有远程运动中心(Remote central motion, RCM)机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细的显微手术对机器人的精准度和安全性提出更高要求。针对眼底显微手术机器人的构型特点,在运动学标定...
关键词：RCM机械臂 显微手术机器人 运动学标定 误差补偿 逆运动学 
双交替极横向磁通直线电机的基础研究被引量：7
《中国电机工程学报》2019年第7期1900-1908,共9页罗俊 寇宝泉 杨小宝 张赫 张鲁 
国家自然科学基金项目(51177023);高等学校博士学科点专项科研基金(20132302110009)~~
提出一种新型双交替极横向磁通直线电机。该结构集成了两种交替极横向磁通电机拓扑,位于初级和次级的永磁体产生的磁通以相同的方向与绕组相交链,通过共用部分铁心和绕组,充分利用了电机内部空间,提高了材料利用率,增大了电机推力密度...
关键词：横向磁通 直线电机 交替极 等效磁网络法 
改进型零电压转换PWM软开关功率变换器的实现机理分析被引量：8
《电工技术学报》2017年第14期116-126,共11页寇宝泉 张海林 张赫 张鲁 金银锡 
国家自然科学基金(51177023);高等学校博士学科点专项科研基金(20132302110009)资助项目
为改进传统谐振缓冲功率变换器(RSI)应用于高精度场合纹波较大的问题,提出一种改进型零电压转换(ZVT)脉宽调制(PWM)软开关功率变换器。通过LC环节减小输出电流纹波,并采用负载分段实现软开关的方式。轻载下利用交变的滤波电感电流实现...
关键词：零电压转换 脉宽调制 软开关 零电压开关 零电流开关 
考虑端部效应的混合励磁直线涡流制动器解析模型被引量：7
《电工技术学报》2017年第8期187-200,共14页寇宝泉 金银锡 张鲁 张赫 张海林 
国家科技重大专项资助项目(2012ZX04001-051)
对于提出的串联磁路混合励磁直线涡流制动器结构方案,研究了端部效应对其特性的影响,并建立了解析模型。首先,详细介绍了串联磁路混合励磁直线涡流制动器的基本结构和工作原理。其次,根据等效磁路法和麦克斯韦方程组推导出了串联磁路混...
关键词：涡流制动器 混合励磁 端部效应 解析模型 有限元法 
新型串联磁路混合励磁直线涡流制动器特性分析被引量：16
《电工技术学报》2016年第15期62-72,共11页寇宝泉 金银锡 张赫 张鲁 张海林 
国家科技重大专项(2012ZX04001-051)资助项目
提出了一种新型串联磁路混合励磁直线涡流制动器结构方案,其气隙磁场由初级励磁绕组和永磁体共同产生,因此具有气隙磁感应强度的幅值大、可调节和励磁损耗小等优点。本文首先详细介绍了串联磁路混合励磁直线涡流制动器的基本结构和工作...
关键词：涡流制动器 混合励磁 串联磁路 解析模型 有限元分析 
圆筒型Halbach次级结构磁悬浮重力补偿器被引量：6
《电工技术学报》2016年第6期30-37,共8页张赫 寇宝泉 金银锡 张海林 
国家科技重大专项(2009ZX02207-001);国家自然科学基金青年科学基金(51507034);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2017011)资助项目
提出一种结构新颖的圆筒型磁悬浮重力补偿器,次级采用Halbach永磁结构,具有悬浮力大、法向刚度低等特点。介绍了圆筒型磁悬浮重力补偿器的结构,建立圆筒型磁悬浮重力补偿器的数学模型,利用等效电流法对气隙磁场进行解析,推导出静态悬浮...
关键词：磁悬浮 重力补偿器 低刚度 磁场解析 HALBACH 永磁阵列 音圈电机 
电磁阻尼器的发展现状及应用前景被引量：33
《中国电机工程学报》2015年第12期3132-3143,共12页寇宝泉 金银锡 张赫 张鲁 张海林 
国家科技重大专项(2012ZX04001-051)~~
电磁阻尼器在产生阻尼力的过程中,初级和次级没有直接接触、噪声小、维护方便、可靠性高、阻尼力可调,因此电磁阻尼器在工程领域中的应用非常广泛。其中,电磁阻尼器在电磁制动领域当中的应用最为广泛,例如高速列车、电车和磁悬浮列车等...
关键词：电磁阻尼器 混合励磁 永磁体 电励磁 发展趋势 
辅助极一体式永磁同步直线电机端部定位力抑制技术被引量：29
《电工技术学报》2015年第6期106-113,共8页寇宝泉 张赫 郭守仑 张海林 金银锡 
国家科技重大专项(2009ZX02207-001);国家自然科学基金(51177023);国际科技合作(2010DFR70580)资助项目
为了抑制永磁同步直线电机的端部定位力,提出一种辅助极一体式永磁同步直线电机(Auxiliary Poles-Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,AP-PMLSM),具有端部定位力小、结构强度高、加工制造简单等特点。基于侧向力方法对AP-PMLSM...
关键词：永磁同步直线电机 辅助极 定位力 端部效应 
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