悬臂式掘进机

作品数：815被引量：2196H指数：25
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基于红外LED线型标靶的掘进机视觉定位方法研究
《煤炭学报》2024年第S2期1173-1183,共11页万继成 张旭辉 杨文娟 张超 雷孟宇 杜昱阳 董征 杨骏豪 
国家自然科学基金资助项目(52104166);陕西省重点研发计划资助项目(2023-YBGY-063);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03)。
掘进机作为煤矿综掘工作面的主要装备,其自动化、智能化程度对实现巷道智能快速掘进具有重要意义。精确、鲁棒的掘进机机身位姿测量方法是掘进机智能控制的前提。井下粉尘水雾、狭长约束空间、非结构化复杂环境对掘进机机身位姿测量方...
关键词：悬臂式掘进机 视觉位姿测量 红外线型标靶 组合特征 特征提取 
结合LSTM深度学习和模糊推理控制的巷道掘进机智能联合截割策略与方法被引量：1
《煤炭学报》2024年第S2期1195-1207,共13页王鹏江 沈阳 宗凯 王东杰 吉晓冬 吴淼 
国家自然科学基金面上资助项目(51874308);博士后基金面上资助项目(2023M731944)。
煤矿巷道掘进作业是井下最危险、工作环境最为恶劣的前端生产环节。与智能综采工作面相比,巷道掘进智能化进展缓慢,“采掘失衡”严重制约了煤炭企业实现高效、智能开采。悬臂式掘进机是我国井下掘进工作面应用最为广泛的机电设备,能否...
关键词：悬臂式掘进机 智能截割 LSTM神经网络算法 模糊控制 联合截割控制 
数字孪生驱动的悬臂式掘进机虚拟示教记忆截割方法被引量：9
《煤炭学报》2023年第11期4247-4260,共14页张旭辉 王甜 张超 万继成 杜昱阳 杨文娟 毛清华 石硕 刘彦徽 余恒翰 王亮 乔杰 田江伟 李晓鹏 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52104166);国家自然科学基金面上资助项目(52174105);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03)。
针对当前掘进设备智能化程度低,掘进过程中超挖、欠挖和异常碰撞等情况难以具体描述,传统自动截割和记忆截割技术难以适应复杂地质条件等问题,提出了一种数字孪生驱动的悬臂式掘进机虚拟示教记忆截割控制方法。通过分析数字孪生技术在...
关键词：数字孪生 悬臂式掘进机 记忆截割 虚拟示教 轨迹跟踪 数据交互 
基于三激光束标靶的煤矿井下长距离视觉定位方法被引量：19
《煤炭学报》2022年第2期986-1001,共16页杨文娟 张旭辉 张超 万继成 杜昱阳 杨红强 石硕 
国家自然科学基金资助项目(52104166);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03);陕西省教育厅专项资助项目(21JK0759)。
煤矿井下掘进装备长距离动态定位是巷道掘进智能化发展面临的首要难题,准确、可靠的位姿测量与估计对提高掘进效率具有重要意义。由于煤矿环境中存在振动噪声、磁干扰、静电干扰等因素,传统测量方法的稳定性和准确性难以保证。与其他定...
关键词：三激光束标靶 视觉位姿测量 三点三线定位模型 悬臂式掘进机 
悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统与方法被引量：20
《煤炭学报》2021年第S02期1124-1134,共11页王鹏江 杨阳 王东杰 吉晓冬 沈阳 陈慎金 李旭 吴淼 
国家自然科学基金资助项目(51874308);天地科技股份有限公司科技创新创业资金重点资助项目(2020-TD-ZD017)
为实现煤矿掘进机机器人化和无人化的目标,提高掘进机截割煤矸的效率和智能化程度,提出了一种悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统与方法。详细阐述了系统的原理和硬件组成。悬臂式掘进机煤矸智能截割控制系统利用实时采集的多种传感器信...
关键词：悬臂式掘进机 PCC 粒子群优化算法 BP神经网络 智能截割 
悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法被引量：12
《煤炭学报》2021年第7期2046-2056,共11页吴淼 沈阳 吉晓冬 王鹏江 姜海 郑伟雄 李悦 
国家自然科学基金资助项目(51874308);山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。
悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知。提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知...
关键词：悬臂式掘进机 行走轨迹 方位偏差 二维里程计 捷联惯导 
悬臂式掘进机视觉导航与定向掘进控制技术被引量：30
《煤炭学报》2021年第7期2186-2196,共11页张旭辉 赵建勋 杨文娟 张超 
国家自然科学基金资助项目(51974228);国家绿色制造系统集成资助项目(工信部节函[2017]327号);陕西省创新能力支撑计划资助项目(2018TD-032)。
煤矿巷道掘进装备位姿测量是国内外目前研究的热点,不同的巷道快速掘进系统均面临定向导航难题。为解决煤矿井下悬臂式掘进机自动定向掘进控制难题,提出一种基于视觉导航的悬臂式掘进机自动定向掘进控制方法,利用单目视觉测量技术,以巷...
关键词：视觉导航 定向掘进控制 悬臂式掘进机 激光点-线特征 轨迹跟踪 
基于GA-BP网络的掘进机截割臂摆速控制策略与仿真被引量：10
《煤炭学报》2021年第S01期511-519,共9页宗凯 符世琛 吴淼 褚福磊 
国家自然科学基金资助项目(51874308)。
针对掘进机截割过程中煤岩硬度急剧变化时,截割臂的摆动速度无法迅速调节以适应当前截割载荷这一实际问题,本文提出了一种基于BP神经网络的截割臂摆速控制策略,通过控制截割臂摆速来实现截割电机恒功率输出。在该策略中,提出了一种基于...
关键词：悬臂式掘进机 截割臂摆速控制 截割载荷变化判定方法 BP神经网络 遗传算法(GA) 
基于机构拓扑结构的悬臂式掘进机空间位姿偏差分析被引量：3
《煤炭学报》2020年第11期3940-3951,共12页方立霞 王彤 李一鸣 吴淼 
国家自然科学基金面上资助项目(2018101060080)。
基于悬臂式掘进机机械结构的拓扑结构分析,分别对悬臂式掘进机行走/支撑并联机构在空间掘进工作平面/滚动平面内可补偿的仰俯角偏差、巷顶距偏差、横滚角偏差,以及其回转并联机构/升降机构在空间掘进水平面内可补偿的水平偏角偏差、水...
关键词：悬臂式掘进机 拓扑结构分析 空间并联机构 空间位姿偏差 位姿偏差数学模型 
悬臂式掘进机截割头姿态视觉检测系统被引量：13
《煤炭学报》2018年第S2期581-590,共10页杨文娟 马宏伟 张旭辉 
国家绿色制造系统集成资助项目(工信部节函[2017]327号);陕西省创新能力支撑计划资助项目(S2018-ZC-TD-0010);陕西省重点研发计划资助项目(2017ZDL-G3-8)
针对悬臂式掘进机截割头姿态检测难题,提出一种利用视觉传感器识别红外标靶特征的截割头姿态测量方法,并构建了测量系统。该系统以掘进机截割部所安装标识板上的红外LED作为信息来源,通过对红外LED特征点成像特征的分析,建立掘进机截割...
关键词：悬臂式掘进机 姿态测量 高斯曲面拟合 对偶四元数 视觉测量 
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