旋量

作品数：434被引量：1201H指数：16
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基于数字孪生技术的并联机器人筒段类部组件装配系统
《机械工程学报》2025年第1期44-59,共16页宋轶民 王睿哲 连宾宾 李祺 孙涛 
国家自然科学基金面上(52275027);慧眼行动(1699FB3A);天津市杰出青年项目(22JCJQJC00050);天津市基金项目重点(21JCZDJC00820);天津市基金合作项目应用基础研究(22JCZDJC00150,22JCZDJC00350)资助项目。
面向筒段类部组件的对接装配需求,提出一种转运小车大范围移动、六自由度并联机器人小范围调姿对接的机器人化装配系统,开展数字孪生装配研究。首先,以旋量为数学工具,进行并联机器人的全关节逆解与运动学标定,获取机器人任意位姿下各...
关键词：并联机器人 数字孪生 对接装配 有限瞬时旋量 装配规划 
一种原位加工机器人的运动学和性能分析
《现代制造技术与装备》2024年第12期7-9,共3页陶鑫琦 齐杨 
随着高端装备的迭代发展,人们对大型结构件的高精加工需求随之提高。目前,构件的加工方式为机器人移动定点,实现原位加工。此类机器人结构多为串联机构,但结构的低刚度、弱承载使得加工精度有所下降。针对上述问题,设计了一种具有高刚...
关键词：原位加工 并联机构 有限旋量 
含有球面4R环路锁定模式的球面7R机构模式变换分析
《农业机械学报》2024年第12期530-538,共9页刘伟 刘宏昭 
陕西省自然科学基础研究计划项目(2023JC-YBMS-295);西安工程大学博士科研启动基金项目(BS202106);西安市碑林区2023年应用技术研发储备工程项目(GX2312)。
具有运动和锁定模式的机构在变换为特定锁定模式位形后,可满足特定工况下的刚度需求。通过在球面4R机构连杆上,设置处于折叠位形的球面3R运动链,设计了一类具有锁定模式的双环球面7R机构。分析球面4R机构连杆曲线的几何特征,通过算例验...
关键词：球面双环7R机构 锁定模式 旋量理论 多模式 
基于旋量分析的4-PaUS/PPPU并联机构设计与性能仿真
《青岛大学学报（自然科学版）》2023年第4期46-53,共8页王同特 黄海滨 傅亭硕 程华康 
福建省自然科学基金(批准号:2022J011244)资助。
由于并联机器人的多环结构能有效解决串联机器人在高精度加工领域精度低,刚性差,响应慢等问题,因此通过旋量法设计了一种新型4-PaUS/PPPU的2R3T并联构型,利用旋量理论分析了该机构的自由度,给出了机构的逆运动学逆解解析式。由运动/力...
关键词：并联机器人 旋量理论 运动学 运动/力传递性能 
并联机构瞬轴面研究进展被引量：1
《机械工程学报》2023年第21期131-146,共16页张雷雷 赵延治 赵铁石 
河北省自然科学基金(E2021203125,206Z1807G)资助项目。
沿动定瞬轴面连续地螺旋对滚,是并联机构固有的运动特性,也是并联机构转动和移动强耦合输出的几何表现形式。这种复杂空间刚体运动,极大地增加了并联机构的运动学标定和控制的难度。近年来,有学者利用瞬轴面来定性地描述这类机构的复杂...
关键词：瞬轴面 并联机构 本征基旋量 拟圆柱面 节距双曲面 
一种并联机构全关节逆运动学分析方法
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2023年第9期942-952,共11页孙涛 王梁 霍欣明 齐杨 王俊 李祺 
国家自然科学基金资助项目(62027812,51875391,51775367,51905378);天津市科技计划资助项目(20201193,18PTLC-SY00080);天津市自然科学基金资助项目(20JCQNJC00360);天津市技术创新引导专项基金企业科技特派员项目(20YDT-PJC00450);天津市航天智能装备技术重点实验室开放项目(TJYHZN2019KT002);天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室开放基金资助项目。
机器人机构逆运动学分析是开展其性能建模和优化设计的基础.然而,现有并联机构运动学逆解方法主要是针对给定位姿下驱动关节运动变量的求解,而对于非驱动关节运动变量则需基于机构的几何特性,通过反复迭代消元计算获得,因而难以形成代...
关键词：逆运动学 并联机构 有限旋量 数字化 运动学分析软件 
基于新几何子问题的6R机械臂逆运动学分析
《现代制造工程》2023年第7期45-53,共9页王笑 王磊 
新疆维吾尔自治区科协资助学会重点项目(BHWR00032);新疆工程学院科研基金项目(2016xgy061812);新疆工程学院科研育人项目(2020xgy272302)。
针对已有几何子问题对工业机械臂逆运动学分析通用性差且计算效率低的问题,提出了一种全新的几何子问题,并基于此开展了6R机械臂逆运动学分析研究。首先,简要叙述了已有的经典Paden-Kahan子问题;然后,在总结已有子问题不足的基础上,提...
关键词：工业机械臂 逆运动学 几何子问题 Paden-Kahan子问题 旋量理论 
螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划被引量：2
《轻工机械》2023年第3期9-15,共7页徐杰 韩建海 郭冰菁 李向攀 邓毅 
河南省科技攻关项目(212102310890);河南省科技攻关项目(212102310249)。
为提高螺丝锁付装置的锁付效率,课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型,基于运动合成的思想,采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹,并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的...
关键词：螺丝锁付 轨迹规划 旋量理论 改进粒子群算法 六次多项式插值算法 
基于螺旋理论对水稻插秧机2UPR/SPS并联机构的自由度分析
《南方农机》2023年第10期11-13,共3页刘娟 王远 
山西省重点研发计划(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708)。
【目的】针对水稻插秧机的作业效率,课题组提出一种并联机构来提高水稻插秧机的作业稳定性和可重复性。【方法】建立2UPR/SPS并联机构,通过螺旋理论对该机构的每条支链的自由度类型进行了分析,由于动平台两个R副和一个S副的布置,对每条...
关键词：水稻插秧机 并联机构 旋量理论 自由度 
数控机床几何误差的雅克比旋量建模被引量：3
《机械设计与研究》2023年第2期139-142,共4页陈坤 刘顺 金隼 
国家自然科学基金面上资助项目(51975369)。
几何误差是影响数控机床精度的重要因素。由于几何误差是结果项,并非输入项,缺乏零部件误差与几何误差映射关系的理论指导,无法对几何误差进行源头追溯与量化处理。针对机床设计时对零部件公差赋值科学性不强,缺乏几何误差参数化建模与...
关键词：数控机床 几何误差 雅克比旋量模型 参数化表达 
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