PRS

作品数：265被引量：491H指数：10
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执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析被引量：5
《机械设计》2022年第11期7-16,共10页黄俊杰 王鹏霏 张博文 张秦磊 赵俊伟 
河南省科技攻关计划(222102220008,212102210045);河南省高校基本科研业务费专项资金资助(NSFRF210339);校博士基金(B2016-24)。
为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件...
关键词：3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力 
内(RPS+3SPS)外(PRS+3SPS)嵌套机构运动学分析
《机械设计》2014年第9期35-40,共6页胡艳玲 李姝 郭岩嵩 郭希娟 
国家自然科学基金资助项目(51175446)
工业自动化水平的不断提高,对混联机构的机型要求也越来越高。文中提出一种新的混联机构机型,该机型采用内外环嵌套、中间由滚珠轴承连接,内、外环分别由RPS+3-SPS和PRS+3-SPS并联机构嵌套构成。机构源于直升机自动倾斜器等价机构,可用...
关键词：内外环嵌套 混联机构 位置反解 自由度 
一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法被引量：4
《机械设计》2014年第7期14-18,共5页康件丽 陈国强 赵俊伟 
河南省科技攻关资助项目(132102210430);河南省高校新世纪优秀人才支持计划资助项目(2006HANCET-16);河南理工大学博士基金资助项目(648495);河南省仪器科学与技术省级重点学科
精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计...
关键词：3-PRS并联机器人 位姿 误差 非线性方程组 
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