SLAM算法

作品数：412被引量：1299H指数：17
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相关作者：王晓华徐晓苏郭剑辉赵春霞袁赣南更多>>
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基于点线特征的快速单目惯性SLAM算法被引量：6
《国外电子测量技术》2022年第3期14-19,共6页刘建军 卢大威 胡雪花 王丽佳 
中央引导地方科技发展资金(216Z1004G);河北省冶金工业过程数字化控制技术创新中心研究项目(SG2021185);河北工业职业技术大学博士基金(ZK202102)项目资助
以提高弱纹理场景下同步定位与建图(SLAM)算法的定位精度、鲁棒性和运行效率为目的,提出一种基于点线特征的快速单目视觉惯性SLAM算法。算法通过融合点线特征以及惯性测量信息估计出SLAM系统初始运行参数,在SLAM后端通过构建先验误差、...
关键词：同步定位与地图构建 单目视觉惯性系统 弱纹理环境 点线特征 并行计算 
基于高斯-粒子滤波的SLAM算法提取果实特征被引量：2
《河南师范大学学报（自然科学版）》2020年第2期59-65,共7页王丹丹 石峰 杜雪 袁赣南 
国家自然科学基金(51709062);河南省科技攻关项目(182102110295,172102310671,172102210158);河南科技智库调研课题项目(HNKJZK-2019-30B);安阳市科技攻关项目(121);安阳工学院博士科研启动项目(BSJ2017006);安阳工学院教育教学改革研究项目(AGJ2019053).
针对传统农作物采摘方式落后、采摘效率低、果实特征识别精度低等问题,提出了一种基于SIFT的果实特征匹配算法.对导航机器人采集的果实图像进行去噪与特征提取,然后对不同传感器采集到的含有一定角度偏差的图像进行匹配,得到较精准的特...
关键词：特征识别 特征提取 高斯-粒子滤波 量测估计 
基于核函数正则粒子滤波的SLAM算法在无人机导航定位中的应用研究被引量：5
《昆明理工大学学报（自然科学版）》2019年第5期39-46,90,共9页王丹丹 袁赣南 卢春华 杜雪 
国家自然科学基金项目(51709062);河南省科技攻关计划项目(182102110295,172102310671,172102210158);河南省科技智库调研课题(HNKJZK-2019-30B);安阳市科技攻关计划项目(121);安阳工学院博士科研启动项目(BSJ2017006)
传统EKF、UKF、粒子滤波算法在解决航空无人机导航定位非线性问题时存在误差大、定位估计精度低等问题,提出了一种核函数正则粒子滤波算法,选取近地面航行,观测x,y方向的位置,并对SLAM非线性模型进行估计.实验数据表明,采用核函数正则...
关键词：无人机 导航定位 核函数 正则粒子滤波 跟踪估计 
基于混合信息滤波的粒子滤波SLAM算法被引量：3
《计算机应用研究》2013年第7期1988-1990,1994,共4页王晓华 杨幸芳 
国家自然科学基金资助项目(61101146);陕西省教育厅科学研究计划资助项目(12JK0518);西安工程大学博士科研启动基金资助项目(BS1207)
为解决粒子滤波SLAM中存在的计算效率高及粒子退化造成的估计精度低等问题,结合精确稀疏滞后状态信息滤波估计精度高以及精确稀疏扩展信息滤波计算效率高的优点,将两者混合应用于粒子滤波SLAM算法中,不但在保证计算效率的条件下提高了...
关键词：同时定位与地图创建 精确稀疏滞后状态滤波 精确稀疏扩展信息滤波 粒子滤波 历史信息 
一种新的自主移动机器人主动式SLAM算法被引量：5
《系统工程与电子技术》2012年第11期2334-2338,共5页王晓华 傅卫平 
国家自然科学基金(10872160);陕西省教育厅科学研究计划项目(12JK0518);西安工程大学博士科研启动基金(BS1207)资助课题
针对未知环境中运动的自主移动机器人的控制律与运动路径需要在同时定位与地图创建过程中同步产生的问题,提出了运用行为动力学与滚动窗口路径规划的同时定位与地图创建方法。应用行为动力学模型计算机器人运动速度和导航角,确定控制律...
关键词：同时定位与地图创建 行为动力学 滚动窗口 路径规划 
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