SLAM算法

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动态场景下基于特征点筛选的视觉SLAM算法
《系统仿真学报》2025年第3期753-762,共10页姜丽梅 陈信威 
华北电力大学中央高校基本科研业务费专项资金(2022MS102)。
针对传统的视觉SLAM算法在动态环境下定位精度与鲁棒性低的问题,提出了一种基于特征点筛选的改进动态SLAM算法。该算法以ORB-SLAM3算法为基本框架,增加了动态区域划分与特征点筛选模块。动态区域划分模块使用改进的RT-DETR目标检测算法...
关键词：光流 对极约束 视觉SLAM 动态环境 RT-DETR PP-LCNet 
基于改进YOLOv5s的动态视觉SLAM算法
《北京航空航天大学学报》2025年第3期763-771,共9页蒋畅江 刘朋 舒鹏 
国家自然科学基金(62277008)。
针对室内动态场景中存在的动态目标会降低同步定位与地图构建(SLAM)系统的鲁棒性和相机定位精度问题,提出了一种基于目标检测网络的动态视觉SLAM算法。选择YOLOv5系列中深度和特征图宽度最小的YOLOv5s作为目标检测网络,并将其主干网络...
关键词：同步定位与地图构建 目标检测 动态特征点剔除 定位精度 光流法 
基于ROS的无人小车系统设计
《广东石油化工学院学报》2025年第1期83-87,共5页赖伟俊 刘美 卢并裕 陈景铨 
针对传统无人搬运车受限于固定的工作路径而无法在复杂的环境下高效地完成货物搬运任务的问题,提出了一种基于ROS系统的仓储无人小车系统设计方案,通过同步定位与建图算法在复杂的仓储环境下实现地图构建任务和自主导航规划任务。实验表...
关键词：ROS系统 无人小车 SLAM算法 地图构建 自主导航 
基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法
《系统仿真学报》2025年第2期392-403,共12页李维刚 邹少峰 王永强 余楚翔 
国家重点研发计划(2019YFB1310000);湖北省揭榜制科技项目(2020BED003);湖北省重点研发计划(2020BAB098)。
为解决过多的特征点参与点云配准导致算法精度下降和建图效果不佳问题,提出一种基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法。根据点云强度信息计算局部地图中特征点附近的强度分布情况,并为局部地图中的每个特征点赋予一个强度分布指标;通过...
关键词：同步定位与建图 激光雷达 强度信息 特征滤波 点云配准 
评估不同激光SLAM算法在真实环境下的定位性能
《激光与红外》2025年第2期196-202,共7页张栋 张潇云 
随着工业自动化的不断发展,工业机器人的应用迅速增加。自主移动机器人在未知的环境中实现同步定位和地图构建(SLAM)成为了研究领域的热点。目前激光SLAM技术取得了巨大进展,很多开源的激光SLAM方法也已经成熟,但它们在真实环境中的性...
关键词：工业自动化 自主移动机器人 SLAM 定位性能 
结合目标检测和特征点关联的动态视觉SLAM算法
《计算机应用》2025年第2期610-615,共6页文诗佳 金世俊 
针对动态物体严重干扰同时定位与建图(SLAM)系统正常运行的问题,提出一种基于目标检测和特征点关联的动态视觉SLAM算法。首先,利用YOLOv5目标检测网络得到环境中潜在动态物体的信息,并基于简易目标跟踪对图像漏检进行补偿;其次,为解决...
关键词：动态环境 目标检测 同时定位与建图 稠密点云地图 光流法 
基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法
《武汉科技大学学报》2025年第1期49-58,共10页廖雅曼 蒋林 刘焕钊 颜俊杰 王振宇 
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000);湖北省重点研发计划项目(2020BAB098);国家自然科学基金项目(51874217).
针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储...
关键词：激光SLAM 迭代扩展卡尔曼滤波器 惯性测量单元 ikd-Tree 回环检测 因子图优化 
基于改进YOLOv8n目标检测网络的室内动态视觉SLAM算法
《传感器技术与应用》2025年第1期55-66,共12页李家伟 翁发禄 陈伟东 梁传福 
针对同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统在室内动态环境中存在鲁棒性变差、定位精度降低的问题,提出了一种基于改进YOLOv8n目标检测网络的室内动态视觉SLAM算法。首先,选择YOLOv8n网络作为基线,并采...
关键词：视觉SLAM 目标检测 室内动态环境 光流法 
基于目标检测和多视图几何的动态SLAM算法被引量：1
《现代电子技术》2025年第1期135-143,共9页喻擎苍 董根阳 方才威 孙树森 
目前大多数的SLAM系统主要针对静态场景,然而,在实际环境中不可避免地存在许多动态对象,这将大大降低算法的鲁棒性和相机的定位精度。针对动态对象造成的轨迹偏差问题,文中提出一种结合目标检测网络和多视图几何结构的动态SLAM算法。首...
关键词：同步定位与地图构建 动态环境 多视图几何结构 目标检测 特征点 轻量型 
多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进
《东北林业大学学报》2025年第1期97-104,共8页柳运昌 韩军宇 冯灵霄 刘远航 董蕊芳 
国家自然科学基金青年基金项目(62203059)。
同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较...
关键词：林业机器人 同步定位与建图 传感器 激光雷达 
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