SLAM算法

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基于自身运动约束的RGB-D动态SLAM算法
《计算机工程与应用》2025年第8期173-182,共10页张志铭 张军 刘元盛 王子钰 赵玉洁 
国家自然科学基金(62371013);国家自然科学基金重点项目合作项目(61931012);北京市属高等学校高水平科研创新团队建设支持计划项目(BPHR20220121);北京联合大学高水平孵化项目和新进博士孵化项目(ZK10202208)。
针对视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法。采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;利用IMU位姿信息...
关键词：动态环境 视觉SLAM 多传感器融合 IMU预积分 
基于多特征信息定位的机器人视觉SLAM算法
《测绘通报》2025年第4期14-19,26,共7页范启亮 丁度坤 
广东省教育科学规划课题(2021GXJK601);广东省高职院校产教融合创新平台项目(2020CJPT014);东莞职业技术学院横向科研项目(2020H182)。
视觉即时定位与地图构建(SLAM)算法在室内服务机器人中被广泛应用,但基于点云、平面和语义的视觉SLAM算法存在地图构建单一、定位不准等问题。本文基于经典ORB-SLAM2算法,引入平面和语义信息,提出基于多特征信息定位的视觉SLAM算法(MFIL...
关键词：多特征信息 视觉SLAM 数据关联 因子图优化 
基于动态场景的实时语义SLAM算法
《测绘通报》2025年第4期27-33,共7页符强 钟振 纪元法 任风华 
国家自然科学基金(U23A20280,62161007,62061010);广西科技厅项目(桂科AD22080061,桂科AA23062038,桂科AB23026120,桂科ZY22096026)。
针对传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)在动态环境下定位精度较低、稳健性较差、结合深度学习后实时性较差及无法构建稠密地图的问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM3的改进算法。首先,采用轻量化SegFormer语义分割网络...
关键词：视觉SLAM ORB-SLAM3 语义分割 稠密建图 
面向野外环境的视觉惯导SLAM算法
《计算机工程与设计》2025年第4期1005-1012,共8页李静博 伊克萨尼·普尔凯提 朱斌 朱纪洪 艾斯卡尔·艾木都拉 
过去的定位研究大多是在结构化环境下进行研究的,但在野外环境下由于光照变化大、特征提取困难和颠簸道路多导致定位困难。提出一个由单目相机和惯性测量单元组成的可视化视觉惯导里程计,前端通过融合基于泊松方程预处理的视觉信息和惯...
关键词：同时定位与建图 定位 单目相机 惯性测量单元 野外环境 自动驾驶 环境感知 
改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期257-266,共10页陈孟元 杨苏朋 许瑞珩 李鹏飞 
安徽省重点研究与开发计划项目(202304a05020073);安徽省学术和技术带头人后备人选科研活动经费择优资助(2022H292);安徽省高校杰出青年科研项目(2022AH020065)。
针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块...
关键词：同时定位与地图构建 动态场景 深度学习 映射 
动态场景下基于特征点筛选的视觉SLAM算法
《系统仿真学报》2025年第3期753-762,共10页姜丽梅 陈信威 
华北电力大学中央高校基本科研业务费专项资金(2022MS102)。
针对传统的视觉SLAM算法在动态环境下定位精度与鲁棒性低的问题,提出了一种基于特征点筛选的改进动态SLAM算法。该算法以ORB-SLAM3算法为基本框架,增加了动态区域划分与特征点筛选模块。动态区域划分模块使用改进的RT-DETR目标检测算法...
关键词：光流 对极约束 视觉SLAM 动态环境 RT-DETR PP-LCNet 
基于SLAM与YOLOv5的农药喷洒系统设计与实现
《电子制作》2025年第6期47-52,共6页李鹏 
本文针对传统农药喷洒作业中的效率低、精准度不足等问题,提出了一种结合同步定位与地图构建(SLAM)算法模拟路径和 YOLOv5 图像识别技术的智能农药喷洒系统。文章详细介绍了系统架构、硬件组成以及软件算法的实现流程。实验结果表明,该...
关键词：SLAM算法 YOLOv5图像识别 精准喷洒 农作物识别 
基于改进YOLOv5s的动态视觉SLAM算法
《北京航空航天大学学报》2025年第3期763-771,共9页蒋畅江 刘朋 舒鹏 
国家自然科学基金(62277008)。
针对室内动态场景中存在的动态目标会降低同步定位与地图构建(SLAM)系统的鲁棒性和相机定位精度问题,提出了一种基于目标检测网络的动态视觉SLAM算法。选择YOLOv5系列中深度和特征图宽度最小的YOLOv5s作为目标检测网络,并将其主干网络...
关键词：同步定位与地图构建 目标检测 动态特征点剔除 定位精度 光流法 
基于ROS的无人小车系统设计
《广东石油化工学院学报》2025年第1期83-87,共5页赖伟俊 刘美 卢并裕 陈景铨 
针对传统无人搬运车受限于固定的工作路径而无法在复杂的环境下高效地完成货物搬运任务的问题,提出了一种基于ROS系统的仓储无人小车系统设计方案,通过同步定位与建图算法在复杂的仓储环境下实现地图构建任务和自主导航规划任务。实验表...
关键词：ROS系统 无人小车 SLAM算法 地图构建 自主导航 
基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法
《系统仿真学报》2025年第2期392-403,共12页李维刚 邹少峰 王永强 余楚翔 
国家重点研发计划(2019YFB1310000);湖北省揭榜制科技项目(2020BED003);湖北省重点研发计划(2020BAB098)。
为解决过多的特征点参与点云配准导致算法精度下降和建图效果不佳问题,提出一种基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法。根据点云强度信息计算局部地图中特征点附近的强度分布情况,并为局部地图中的每个特征点赋予一个强度分布指标;通过...
关键词：同步定位与建图 激光雷达 强度信息 特征滤波 点云配准 
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