雅克比矩阵

作品数：218被引量：706H指数：10
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一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析被引量：3
《机械设计与制造》2019年第9期244-248,共5页张超 李彬 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289);天津市智能制造重大科技专项项目(15ZXZNGX00040,15ZXZNGX00270)
以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表...
关键词：2-RPU&2-SPS并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能 
含S副间隙6-SPS机构奇异性分析
《机械设计与制造》2018年第6期106-109,113,共5页赵德胜 袁立行 
陕西省教育厅2016科学研究计划基金资助项目(16JK1692)
采用四元数法描述6—SPS机构位姿矩阵,并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,通过推导无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵JA和JB;在此基础上,利用连续接触模型得到了含间隙6—SPS机构的运动系数矩阵J_(AS)和J_(BS)。分...
关键词：四元数 奇异位形 含间隙并联机构 雅克比矩阵 奇异域 
基于几何法Delta并联机器人运动学分析被引量：4
《机械设计与制造》2017年第3期258-260,共3页薛明瑞 高奇峰 胡红钱 冯军 
国家自然科学基金(51175476);浙江省教育厅科研项目(Y201635953)
为避免解析法求解与数值法求解所具有的缺点,根据平行四边形结构的运动特性,简化了Delta并联机器人结构模型,并建立了3个惯性坐标系,将3个不同位置支链转换至相同状态下进行分析,采用几何法构造出机构位置正解与逆解的低阶方程组。根据...
关键词：Delta并联机器人 几何法 运动学 雅克比矩阵 
空间3-UPU/UPU型并联机构的运动学求解与刚度分析被引量：1
《机械设计与制造》2013年第4期121-123,127,共4页王南 张莉婷 颜亮 
国家自然基金(51075118)
以空间3-UPU/UPU型并联机构为研究对象,研究此并联机构的运动学及刚度问题。首先,建立此并联机构的运动学模型,求出此并联机构的位置逆解以及此并联机构的Jacobioan矩阵;其次,利用软件RecurDyn V7R3进行仿真分析,得到此并联机构位移及...
关键词：并联机构 运动学模型 雅克比矩阵 刚度模型 
三自由度平动并联机构静力分析与仿真被引量：5
《机械设计与制造》2012年第4期10-12,共3页徐东涛 孙志礼 
国家科技重大专项资助(2009ZX04014-014)
以高速、高精度的三自由度平动并联机构为研究对象,列出机构的速度雅克比矩阵,得出了动平台和各个构件的速度映射关系式。提出了一种速度雅克比矩阵与虚位移原理相结合的机构静力分析方法,推导了在重力和外载荷作用下的并联机构静力计...
关键词：并联机构 雅克比矩阵 静力学 虚位移原理 仿真 
基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析被引量：28
《机械设计与制造》2011年第8期152-154,共3页张鹏程 张铁 
粤港澳关键领域重点项目(20090101-1)
论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题。由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角...
关键词：六自由度工业机器人 矢量积法 雅克比矩阵 奇异位形 
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