MAP算法

作品数：123被引量：201H指数：6
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基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究
《工程设计学报》2025年第1期32-41,共10页覃超 唐东林 游东潘 丁超 饶胜 何媛媛 
国家市场监督管理总局科技计划项目(2022MK115);四川省重点研发计划项目(2002ZYZFGY04);南充市-西南石油大学市校科技战略合作项目(23XNSYSX0048)。
针对爬壁机器人难以对大型石化装备壁面感知和自动化检测等难题,提出了一种改进RTAB-Map(real-time appearance-based mapping,基于外观的实时建图)算法,通过多传感器数据融合实现爬壁机器人定位、建图与导航。首先,搭建了具有壁面吸附...
关键词：爬壁机器人 RTAB-Map(基于外观的实时建图)算法 扩展卡尔曼滤波 多传感器融合 导航 
基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究
《传感器与微系统》2025年第1期21-24,共4页李乾 谢正宽 曹玉超 王明明 孙晓云 
国网河北省电力有限公司科技项目(5GHE5M00DL52250629)。
针对城市地下管廊、电缆隧道的复杂工况环境下,利用单一传感器进行环境建图不能准确构建复杂环境地图的问题,提出一种改进RTAB-MAP算法融合多种传感器进行环境建图的方法。实验在装有机器人操作系统(ROS)的智能小车上进行,采用激光雷达(...
关键词：城市地下管廊 RTAB-MAP算法 同步定位和地图构建 多传感器融合 机器人操作系统 
基于SLAM的无人车路径规划算法研究
《信阳农林学院学报》2024年第4期95-99,共5页胡六四 
安徽省高等学校自然科学重点研究项目(2023AH053340);安徽省高等学校质量工程项目(2023sdxx229)。
针对无人车路径规划中的精准性与时效性较低的问题,提出了基于SLAM的无人车路径规划算法,结合RTAB-Map与TEB算法进行深入研究。详细解析了RGB-D相机的测距与成像原理,并深入探讨了RTAB-Map的SLAM实现流程及TEB局部路径规划方法。通过全...
关键词：SLAM RTAB-Map算法 TEB算法 
面向实际场景SLAM应用的光照适应性研究
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2024年第1期128-136,共9页柯福阳 陆佳嘉 杭琦琳 宋宝 陈伟超 
2020年无锡市科技发展资金(N20201011);第十六批江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(XYDXX-045);江苏省自然科学基金(BK20211037)。
为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Re...
关键词：激光SLAM 视觉SLAM RTAB-MAP算法 LOAM算法 
基于城市空间结构的轨道交通线网生成方法被引量：3
《中国铁道科学》2023年第5期58-68,共11页王子甲 邹林沐 李婧琪 陈峰 
北京交通大学基本科研业务费项目(2022JBZY039)。
为破解目前轨道交通线网规划方法主观随意性较大,形成的方案与城市发展和延伸方向不符,以及交通供给与需求难以在时空上很好匹配的问题,提出一种基于城市空间结构的城市轨道交通线网生成方法。首先,采用反距离修正的Infomap算法划分城...
关键词：城市轨道交通 线网规划 线网生成模型 组团划分 Infomap算法 
基于bit-map算法的DMA数据流仲裁器设计
《单片机与嵌入式系统应用》2023年第9期74-77,82,共5页朱亚琦 侯晓娟 
山西省应用基础研究计划资助项目(20210302123059);山西省高等学校科技创新项目资助(2020L0326)。
针对集成电路产业快速发展所需要的复杂通信要求,设计了一种基于bit-map算法的DMA数据流仲裁器。DMA数据流仲裁器由通道优先级bit-map映射模块、通道请求生成模块、通道请求仲裁模块、通道授权标志生成模块和外设请求应答模块组成。在...
关键词：bit-map DMA 数据流仲裁器 UVM 
基于多传感器的室内建图导航系统的设计被引量：5
《计算机科学》2023年第S01期869-876,共8页刘佳伟 杜欣 范方朝 谢城壁 
针对基于单一传感器的移动机器人在建图与导航过程中定位精度低以及对环境描述能力有限的问题,开发了基于ROS(Robot Operating System)的多传感器感知的建图导航系统。首先搭建了具有全向性的四麦克纳姆轮移动底盘;其次分析了RTAB-MAP(R...
关键词：ROS RTAB-MAP算法 RGB-D相机 激光雷达 数据融合 建图 导航 
基于优化RTAB-Map的室内巡检机器人视觉导航方法被引量：2
《广西科技大学学报》2023年第1期79-84,共6页周加超 葛动元 丛佩超 吕昆峰 
中央引导地方科技发展专项资金项目(桂科ZY19183003);广西重点研发计划项目(桂科AB20058001);广西科技基地和人才专项(桂科AD19110021)资助。
巡检机器人对室内场景进行自主导航监测时,采用视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法构建的三维深度地图存在实时性不高、定位精度下降的问题。对此,提出了一种基于RGB-D相机和优化RTAB-Map(real ti...
关键词：巡检机器人 自主导航 RGB-D相机 视觉SLAM RTAB-Map算法 
基于Infomap算法的城市骑行社区结构及活力影响因素分析--以深圳市为例
《住区》2022年第1期43-50,共8页辜智慧 叶凡 崔志祥 张艳 
国家自然科学基金面上资助项目“基于复杂自适应系统理论的城市职住空间与公共交通体系耦合机制研究”(编号:51778366)。
以骑行社区为单位的慢行系统建设有助于减缓城市的交通拥堵促进城市的低碳和可持续发展。基于共享单车轨迹大数据构建复杂网络,采用社区发现算法Infomap划分城市骑行社区空间结构,并探寻其边界及内部骑行活力的影响因素。以深圳市为例,...
关键词：社区发现 Infomap 共享单车 骑行社区 骑行活力 职住空间 
基于Infomap算法的配电网边缘划分方法被引量：2
《电力建设》2021年第7期65-72,共8页焦昊 陈锦铭 刘伟 王海林 董树锋 郭雅娟 
国网江苏省电力有限公司科技项目(J2020052)。
在能源互联网时代,配电网面临着海量分布式数据的计算和存储需求,而边缘计算可以利用网络末端资源就近提供配用电分析和计算,从而减轻主站计算、存储压力。为了充分发挥配电网边缘计算的优势以及提高配电网精细化运行管理水平,文章提出...
关键词：配电网 边缘划分 N-1安全校验 Infomap算法 
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