串并联机构

作品数：44被引量：146H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：罗建国胡波陆震何茂艳孙玉玉更多>>
相关机构：燕山大学北京航空航天大学哈尔滨工业大学华北科技学院更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《农机化研究》《北京航空航天大学学报》《中国机械工程》更多>>
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2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立被引量：9
《中国机械工程》2015年第7期853-858,共6页胡波 宋春晓 张庆玲 于晶晶 
国家自然科学基金资助项目(51305382);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(YQ2013011);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金资助项目(SKLRS-2012-MS-01);河北省科技计划资助项目(13211610);燕山大学机械工程学院协同创新研究项目(JX2014-02)
建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度...
关键词：串并联机构 Exechon机构 雅可比矩阵 运动学 
一种三自由度串并联结构旋转台的动力学分析被引量：6
《中国机械工程》2012年第1期18-21,38,共5页高征 肖金壮 王洪瑞 金振林 
科技部国际合作项目(2008DFR10530);河北省教育厅高等学校科学技术研究青年基金资助项目(2010217)
对三自由度旋转台进行了动力学分析。该旋转台只有3个方向的转动自由度,由二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立了系统的输入输出速度方程,得出了速度Jacobian矩阵和动能方程。利用拉格朗...
关键词：串并联机构 旋转台 动力学 拉格朗日法 虚功原理 
一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计被引量：33
《中国机械工程》2002年第2期101-104,共4页刘辛军 汪劲松 高峰 金振林 
长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手...
关键词：拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论 设计 
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