移动机械手

作品数：80被引量：201H指数：7
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轮式移动机械手抓取空间求取
《邯郸职业技术学院学报》2015年第4期63-66,89,共5页朱雅乔 
针对遥操作的移动机械手,以机械手运动学模型为基础,建立了机械手的工作空间模型,利用Labview与Solidworks建立的虚拟仿真系统的虚拟训练和运动规划模块,可以较精确地求取所需工作平面的抓取空间,为遥操作提供可靠的数据支持。
关键词：移动机械手 运动学 抓取空间 
五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型
《机械研究与应用》2011年第4期102-104,共3页唐亚鸣 莫静玲 杨刚 
江苏省常州市社会发展项目(CS2008016)
泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型,利用逆运动学的求解,进行...
关键词：移动机械手 运动学模型 逆运动学 MATLAB仿真 
基于有限元法的移动2杆柔体机械手动力学仿真被引量：1
《中国机械工程》2011年第11期1352-1357,共6页杨玉维 赵新华 王收军 徐进友 陈炜 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z221;2007AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(50675156);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助重点项目(07JCZDJC09100);天津市高等学校科技发展基金资助项目(20100401)
研究了移动2杆柔体机械手动力学问题。该移动机械手由弹性-阻尼悬架轮式移动载体和2杆柔体机械手组成,并假定移动载体以恒线速度通过不规则路面。综合采用经典有限元法并引入中间单元坐标系和浮动坐标法,以回避由单元刚体运动所导致的...
关键词：2杆柔体 移动机械手 有限元法 运动学 动力学 耦合 
2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究
《天津工业大学学报》2010年第6期68-71,77,共5页苑光明 杨玉维 张明路 
国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z221)
针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型...
关键词：2杆轮式移动机械手 运动学 动力学 稳定性 
6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手动力学研究与仿真被引量：4
《机械设计》2009年第10期43-47,共5页杨玉维 张明路 
国家863计划资助项目(2006AA04Z221)
针对6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该轮式悬架柔性单杆移动机械手由2自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和4自由度柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)...
关键词：移动机械手 浮动坐标 弹性变形 运动学 动力学 耦合 
4自由度轮式悬架移动机械手动力学研究与仿真被引量：7
《机械设计》2009年第4期35-41,共7页杨玉维 张明路 崔峰 
国家863计划资助项目(2006AA04Z221)
针对4自由度轮式悬架移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该轮式移动机械手由2自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和2自由度机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)。综合利用拉格朗日原理和牛...
关键词：4自由度 移动机械手 运动学 动力学 耦合 
具有手臂的移动机器人越障性能分析被引量：2
《上海交通大学学报》2009年第3期494-498,共5页王伟东 孙立宁 杜志江 
长江学者创新团队计划资助(IRT0423);国家高技术研究发展计划(863)项目资助(2007AA041501)
移动手臂的运动对机器人越障性能和稳定性有一定影响.建立质心运动学模型,得到了机器人在越障过程中的质心变化规律,建立越障关键姿态动力学模型,分析了移动手臂动态运动对跨越障碍的影响.通过实验,验证了模型和分析结果的正确性.
关键词：移动机械手 运动学分析 动力学模型 越障性能 
移动机械手运动学模型及其操作度被引量：3
《天津理工大学学报》2006年第6期39-43,共5页李娜 赵新华 
天津市高等学校科技发展基金(2004BA06)
对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台...
关键词：移动机械手 运动学模型 操作度 
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