秦利

作品数：18被引量：64H指数：5
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发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
发文期刊：《控制与决策》《控制工程》《机械工程学报》《中国机械工程》更多>>
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考虑关节固体润滑的在轨装配机械臂振动特性及优化控制被引量：5
《中国机械工程》2019年第24期2986-2993,3003,共9页秦利 徐智颖 刘福才 徐继龙 
国家自然科学基金资助项目(51605415);载人航天预先研究项目(040301);河北省自然科学基金资助项目(F2016203494,F2015203362);军委科技委项目(2018AA)
面向大型空间结构在轨装配任务的空间机械臂对末端动态性能有很高要求。基于半物理仿真试验修正关节接触力,建立了考虑固体润滑特性的含关节轴向尺寸和间隙的机械臂动力学模型。通过仿真研究机械臂在不同结构参数与工况参数时重力及重...
关键词：空间机械臂 固体润滑 半物理仿真试验 振动特性 
变负载空间机械臂混沌运动分析与控制被引量：3
《电机与控制学报》2019年第10期120-128,共9页刘福才 闫莉莉 秦利 徐智颖 
国家自然科学基金青年基金(51605415);河北省自然科学基金(F2016203494,F2019203505)
针对空间机械臂在轨服役时操作任务复杂多样且外部扰动随机等因素可能引起系统动力学特性和控制性能发生变化这一问题,研究了其负载不确定及外部扰动与重力释放的耦合影响引起的系统混沌运动,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变...
关键词：空间机械臂 重力效应 负载变化 混沌运动 滑模变结构控制 
不同重力环境下含铰间间隙空间机械臂FOTSMC轨迹跟踪控制被引量：1
《高技术通讯》2018年第11期945-953,共9页刘福才 夏威 兰会 秦利 侯甜甜 
863计划(2013AA);国家自然科学基金青年基金(51605415);河北省自然科学基金(F2015203362;F2016203494)资助项目
空间机械臂需要在空间微重力环境下服役,但是装配、调试与控制器设计、验证都需要在地面进行,设计好的控制器即使在地面调试结果理想,在空间微重力环境下应用时仍达不到良好的精度和效果。由于关节铰间间隙的存在不可避免导致空间机械...
关键词：空间机械臂 重力环境 铰间间隙 分数阶 终端滑模 
在轨加注任务中变质量特性下的空间操作臂状态扩展自适应镇定控制
《航空学报》2018年第10期249-260,共12页秦利 闫莉莉 刘福才 梁波 
国家自然科学基金青年科学基金(51605415);载人航天预先研究项目(040301);河北省自然科学基金(F2016203494;F2015203362)~~
模块更换方式在轨加注任务面向不同类型的多个待加注目标与推进剂模块,过程中涉及航天器对接与分离、推进剂模块拆卸与组装等多种操作,研发时需要考虑系统中质量特性变化复杂,以及地面验证中存在的全周期、遍历性的任务级微重力模拟试...
关键词：空间操作臂 在轨加注 非线性动力学分析 状态扩展 自适应镇定控制 
重力及其释放下空间机械臂驱动力差异及模型研究被引量：2
《电机与控制学报》2017年第12期66-74,84,共10页秦利 李倩 闫莉莉 刘福才 王文魁 
863计划(2012AA);国家自然科学基金青年基金(51605415);河北省自然科学基金(F2015203362;F2016203494)
为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模...
关键词：空间机械臂 重力影响 驱动力 摩擦模型 地面试验 
重力对空间机构运动行为影响研究综述被引量：1
《载人航天》2017年第6期790-797,共8页刘福才 刘林 李倩 秦利 王文魁 
国家自然科学基金(51605415);载人航天预先研究项目(040301);河北省自然科学基金(F2015203362;F2016203494)
随着航天技术的发展,各种空间机构的使用将越来越普遍。任何空间机构在设计、装调和使用上,必然会遇到重力及其释放条件下运动行为差异的问题。因此有必要对重力对空间机构运动行为的影响进行研究。针对此背景,从采用落塔、抛物线飞行...
关键词：空间机构 微重力 重力释放 运动行为 地面模拟 
不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PD~μ-SMC轨迹跟踪控制被引量：2
《高技术通讯》2017年第4期342-350,共9页刘福才 夏威 秦利 侯甜甜 郭宇 
863计划(2013AA***);国家自然科学基金(51605415);河北省自然科学基金(F2015203362;F2016203494)资助项目
研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度...
关键词：空间机械臂 不同重力条件 铰间间隙 分数阶 滑模控制器(SMC) 
基于CAN总线的PFN测控系统设计与实现被引量：2
《兵器装备工程学报》2016年第12期22-26,共5页秦利 张佳宇 张晓林 王大正 刘福才 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA)
为了将脉冲成形网络(Pulse Forming Network,PFN)进行模块化集成,更灵活地实现电磁发射系统的扩容与监控,提出了一种基于CAN(Controller Area Network)总线的电磁发射测控系统实现方案;首先根据电磁发射装置的具体要求和CAN总线通信协...
关键词：电磁发射 脉冲成形网络 测控系统 CAN总线 
不同重力环境下含间隙铰位置和碰撞力被引量：6
《机械工程学报》2015年第17期52-58,共7页李仕华 冯伟波 秦利 刘福才 徐继龙 
国家高技术研究发展计划(军口863计划);河北省自然科学基金(F2015203362)资助项目
分别以销轴和两维指向机构为研究对象,结合'接触-分离'两状态模型,采用多体系统动力学理论,得到含间隙铰的多体系统动力学方程。基于该方程,采用动力学仿真软件ADAMS对含间隙铰的动力学特性进行分析,得出了销轴在重力场和微重力场中不...
关键词：间隙铰 重力 多体系统动力学 动力学特性 两维指向机构 
考虑铰间间隙和重力影响的空间机械臂轨迹跟踪控制被引量：16
《控制理论与应用》2015年第5期665-674,共10页刘福才 侯甜甜 秦利 冯伟波 
国家高技术研究发展计划项目(863计划2012AA);河北省自然科学基金(F2015203362)资助~~
以在轨服务高精度操控任务为背景,研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响,并设计了间隙补偿控制器.通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性,基于铰间间隙的Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼假设,建立了地面装...
关键词：铰间间隙 重力 间隙补偿 空间机械臂 牛顿-欧拉 
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