刘爱华

作品数：10被引量：55H指数：5
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人机构输电线路移动机器人巡检爬壁机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程一般工业技术更多>>
发文期刊：《现代制造工程》《智能系统学报》《广东电力》《小型微型计算机系统》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家电网公司科技项目中国科学院重点部署项目更多>>
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一种双臂四轮输电线路巡检机器人的研制被引量：2
《机械设计与制造》2023年第7期125-127,131,共4页刘爱华 罗恩博 李浩涛 常勇 
介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统,机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成,地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式,实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点,机器人由前、后手臂及控制箱体三部分...
关键词：输电线路巡检 特种机器人 双臂 四轮 
一种协作机器人非线性刚度建模方法被引量：1
《机械传动》2021年第8期51-57,共7页王颂 胡明伟 刘爱华 刘旭 潘新安 
国防基础科研计划(JCKY2020206B008);国家自然科学基金(51405482)中国科学院重点部署项目(KGZD-EW-608-1);国家发改委新一代信息基础设施建设工程和“互联网+”重大工程(2017-210103-73-03-000009)。
提出了一种有限元和虚拟关节法相结合的协作机器人非线性刚度建模方法,该方法不仅包含连杆和关节模块线性及耦合刚度,还考虑了机器人传动系统非线性刚度、负载作用下雅可比矩阵变化率以及负载和自重引起的位姿变化对机器人刚度非线性的...
关键词：协作机器人 非线性 刚度建模 子结构法 
巡检机器人人机交互中的操作行为分析被引量：6
《现代制造工程》2021年第3期28-34,共7页唐立军 李贞辉 袁兴宇 李维 刘爱华 
为了实现巡检机器人人机间的良好交互,保证操作行为的合理性,提出了一种基于贝叶斯网络的巡检机器人人机交互中的操作行为分析方法。首先,基于贝叶斯网络构建巡检机器人操作意图推理模型,对操作人员的操作意图和操作趋势进行推理,以帮...
关键词：巡检机器人 贝叶斯网络 操作行为分析 人机交互 
一种协作机器人位姿重复性优化综合被引量：1
《机械传动》2021年第3期52-56,共5页刘旭 王颂 刘爱华 胡明伟 
在给定位姿重复性要求的前提下,寻找各关节随机运动精度的最优分配方案能够使协作机器人设计更加合理,对降低机器人制造成本有重要意义。首先,在机器人位姿重复性分析的基础上,建立了位姿重复性数学模型,该数学模型包含机器人位置重复...
关键词：协作机器人 位姿重复性 优化综合 精度设计 
输电线巡检机器人障碍物定位与识别被引量：4
《现代制造工程》2021年第2期36-42,共7页丁平 李贞辉 张林华 杨晓龙 刘爱华 
针对巡检机器人运行中对线路障碍物的自主定位与识别,分析了巡检机器人自主运行中对障碍物信息感知的精度和实时性要求,提出了一种用于线路障碍物定位与识别的多传感器集成结构,并介绍了各个阶段的障碍物定位与识别算法。实验表明该方...
关键词：巡检机器人 障碍物定位与识别 多传感器集成 
一种异物清除作业机器人机构的优化设计被引量：2
《广东电力》2021年第1期121-126,共6页王颂 李锐海 刘旭 景凤仁 刘爱华 
中国南方电网有限责任公司科技项目(ZBKJXM20170085)。
针对输电线路的作业环境和异物清除的作业特点,提出一种适用于输电线路异物清除作业的机器人机构优化设计。该机器人机构包括机器人移动本体和作业工具,作业工具包括电热清除工具及电锯清除工具,可实现对输电线路上的可燃性和可切割性...
关键词：异物清除 机器人 运动学 仿真分析 
一种新型悬垂绝缘子检测机器人机构设计被引量：5
《智能系统学报》2015年第4期541-547,共7页何磊 王洪光 刘爱华 王林 
国家自然科学基金资助项目(51405482);国家电网公司科技项目(N201204F-DDZX-06)
为了提高悬垂绝缘子检测机器人的运动稳定性、环境适应性和负载能力,针对绝缘子检测任务需求,基于仿生原理,提出了一种新型的悬垂绝缘子检测机器人机构。介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的工作原理及行走与检测过程,推导了机器人...
关键词：悬垂绝缘子 检测机器人 机构设计 并联机构 运动学 仿真 
一种输电线路巡检机器人越障规划方法被引量：15
《机器人》2012年第4期505-512,共8页郭伟斌 王洪光 姜勇 刘爱华 
国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模...
关键词：运动规划 有限状态机 产生式系统 巡检机器人 架空输电线路 
一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统被引量：6
《小型微型计算机系统》2009年第3期573-576,共4页刘爱华 房立金 王洪光 张纹霖 
国家“八六三”计划项目(2005AA420230)资助
提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统.在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核,用VHDL语言编写用户自定义组件.在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等,在另一个处理器实现机器人...
关键词：机器人控制系统 FPGA NIOS Ⅱ处理器 
一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析被引量：14
《机器人》2008年第6期486-490,共5页刘爱华 王洪光 房立金 姜勇 
国家863计划资助项目(2005AA420230)
基于行星轮系运动及双足真空吸附原理,提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了沿直线行走、平面旋转和跨越交叉壁面三种运动模式.仿真结果表明该机构具有移动速度快、运动灵活、跨越交叉壁...
关键词：爬壁机器人 行星轮系 真空吸附 
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