侯国柱

作品数：3被引量：23H指数：3
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发文主题：运动学分析液压伺服系统液压伺服PID控制器模糊自适应PID控制器更多>>
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模糊自适应PID控制器在液压伺服系统的应用被引量：11
《机械制造与自动化》2007年第4期107-108,112,共3页狄全熙 武新伟 吕岩 侯国柱 
将模糊控制器和PID控制器结合在一起,利用模糊控制实现了PID控制器参数在线自调整,进一步完善了PID控制器的性能,提高了液压伺服系统的控制精度。实验与仿真结果表明:模糊自适应PID控制器,具有良好的动态、稳态性能以及较强的鲁棒性。
关键词：液压伺服系统 模糊控制 PID控制器 
五自由度机器人的结构设计及其控制被引量：3
《机械制造与自动化》2007年第2期28-30,共3页侯国柱 孔庆忠 武新伟 
介绍了串联五自由度机器人的机械结构和机器人控制系统的设计。文中设计的五自由度机器人既可以用于实际生产,也可以用于教学和科研。用于实际生产既可以执行点位控制下的操作,也可以执行连续轨迹控制下的操作;用于教学和科研时,该机器...
关键词：机器人 设计 控制 
一关节型机械臂运动学分析及雅可比矩阵求解被引量：9
《宁夏工程技术》2007年第1期14-16,20,共4页侯国柱 孔庆忠 
为了研究操作臂各连杆之间的位移关系,求解了三自由度关节型机械臂的正运动学和逆运动学过程,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解其雅可比矩阵,建立了操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系,为类似情况下的计算提供了参考.
关键词：机械臂 运动学 雅可比矩阵 
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