邹湘军

作品数：189被引量：2000H指数：24
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供职机构：华南农业大学更多>>
发文主题：采摘荔枝采摘机器人机器人末端执行器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程金属学及工艺更多>>
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所获基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目国家级星火计划更多>>
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基于视觉机器人障碍点云映射避障规划及仿真
《系统仿真学报》2024年第9期2149-2158,共10页霍韩淋 邹湘军 陈燕 周馨曌 陈明猷 李承恩 潘耀强 唐昀超 
国家自然科学基金(32171909);东莞市2021年度省乡村振兴战略专项资金“大专项+任务清单”(20211800400013);广东省科学技术厅计划(2021A1313030016)。
针对复杂非结构化果园环境下的视觉点云障碍物识别的数据量大、冗杂度高,严重影响采摘作业的实时性及效率,基于点云分割提出了一种点云压缩算法,旨在提升了点云障碍物的识别效率及环境自适应性。采用了基于Informed RRT^(*)及结合逆投...
关键词：双目视觉 路径规划 点云映射 ROS仿真 采摘避障 
基于数字孪生的果园虚拟交互系统构建被引量：2
《系统仿真学报》2024年第6期1493-1508,共16页王红军 林俊强 邹湘军 张坡 周铭轩 邹伟锐 唐昀超 罗陆锋 
国家自然科学基金面上项目(32372001,52368028,32171909);广东省农业农村厅项目(2019KJ139);广东省基础与应用基础研究(2022A1515140013);采摘机器人关键技术研究与数字孪生平台构建项目(2022ZDZX3056)。
针对果园种植管理系统存在可视性低、实时性差、适应性弱和交互方式单一的问题,提出一种面向种植管理过程的果园数字孪生系统六维模型。从管理要素实体建模、管理过程动态建模、管理系统仿真建模和管理策略优化建模4个方面论述了系统模...
关键词：数字孪生 果园种植管理 农业物联网 虚拟现实 深度强化学习 
基于多目标识别的葡萄果串采摘点定位方法被引量：8
《农业工程学报》2023年第22期166-177,共12页周馨曌 吴烽云 邹湘军 蒙贺伟 张芸齐 罗锡文 
新疆生产建设兵团重点领域科技攻关计划项目(2022DB004);国家自然科学基金资助项目(32171909);广州市2023年度人工智能重大科技专项(2023B01J2002);2023年兵团研究生创新项目。
为减少采摘点定位不当导致末端碰撞损伤结果枝与果串,致使采摘失败及损伤率提高等问题,该研究提出了基于深度学习与葡萄关键结构多目标识别的采摘点定位方法。首先,通过改进YOLACT++模型对结果枝、果梗、果串等葡萄关键结构进行识别与分...
关键词：机器视觉 采摘 机器人 YOLACT++ 多目标识别 关键结构约束与合并 果梗 采摘点 
基于DPPO的移动采摘机器人避障路径规划及仿真被引量：12
《系统仿真学报》2023年第8期1692-1704,共13页林俊强 王红军 邹湘军 张坡 李承恩 周益鹏 姚书杰 
国家自然科学基金(32071912);广东佛山大专项(2120001008424)。
针对移动采摘机器人在野外作业过程中面临随机多变的复杂路径环境难以自主决策的难题,提出一种基于深度强化学习的自主避障路径规划方法。设定状态空间和动作空间,借助人工势场法设计奖励函数的思想,提出了一种基于碰撞锥避碰检测的障...
关键词：深度强化学习 近端策略优化 移动采摘机器人 避障 路径规划 人工势场 碰撞锥 
农业采摘机器人视觉感知关键技术研究被引量：15
《农机化研究》2023年第6期68-75,共8页周浩 唐昀超 邹湘军 王红军 陈增兴 龙亚宁 艾璞晔 
广东省省级科技计划项目(2019A050510035);广东省农业农村厅项目(粤农农函[2019]1019号);广东省重点领域研发计划项目(2019B020223003)。
为了提高农业机器人在复杂野外环境下采摘油茶果的速度和准确性,针对机器人视觉感知的关键技术,设计了一种农业机器人果实检测、定位和采摘系统。首先,使用双目相机采集油茶果的左右图像;然后,应用先进的目标检测网络YOLOv4-tiny检测出...
关键词：采摘机器人 机器视觉 深度学习 果实定位 
香蕉假茎、球茎和根系动态生长模型构建研究
《农机化研究》2023年第1期1-7,共7页宋帅帅 段洁利 杨洲 邹湘军 欧志武 
国家重点研发计划项目(2020YFD1000104);广东省自然科学基金项目(2020A1515010793);现代农业产业技术体系建设专项(CARS-31-10)。
通过香蕉假茎、球茎和根系的表型生长模型及相关分析可为香蕉变量施肥作业提供数据基础。为解决人工测量球茎、根系外接圆难以确定问题,采用基于图像处理方法测量相关表型参数。通过测量广西宝岛蕉全生长周期内的20个阶段,采用图像处理...
关键词：图像处理 表型测量 生长模型 相关性 香蕉 
基于机器视觉的Mini LED背光板PCB焊盘检测系统
《自动化与信息工程》2022年第6期20-26,40,共8页罗文 邹湘军 陈建明 梁添贵 丁惠英 倪沁心 
广东省东莞大专项(20211800400092);广东省科技厅佛山大专项(广东省科技计划项目)(2120001008424)。
针对Mini LED背光板PCB焊盘检测精度和效率低的问题,提出一种基于机器视觉的Mini LED背光板PCB焊盘检测系统。首先,对采集的Mini LED背光板PCB焊盘图像进行预处理;然后,通过阈值分割法进行PCB焊盘粗分割,采用模糊C均值聚类算法进行PCB...
关键词：机器视觉 Mini LED背光板 PCB焊盘 图像处理 边缘提取 亚像素边缘检测 
采用改进YOLOv5的蕉穗识别及其底部果轴定位被引量：10
《农业工程学报》2022年第19期122-130,共9页段洁利 王昭锐 邹湘军 袁浩天 黄广生 杨洲 
岭南现代农业实验室科研项目(NT2021009);国家重点研发计划项目(2020YFD1000104);财政部和农业农村部:现代农业产业技术体系建设专项资金(CARS-31-10);广东省现代农业产业技术体系创新团队建设专项资金(2022KJ109)。
为提高香蕉采摘机器人的作业效率和质量,实现机器人末端承接机构的精确定位,该研究提出一种基于YOLOv5算法的蕉穗识别,并对蕉穗底部果轴进行定位的方法。将CA(Coordinate Attention)注意力机制融合到主干网络中,同时将C3(Concentrated-C...
关键词：图像识别 机器人 香蕉采摘 果轴定位 注意力机制 损失函数 
复杂野外环境下油茶果快速鲁棒检测算法被引量：1
《现代电子技术》2022年第15期73-79,共7页周浩 唐昀超 邹湘军 王红军 陈明猷 黄钊丰 
广东省科技计划项目(2019A050510035);广东省农业厅科技项目(粤农农函[2019]1019号)。
为了提高移动采摘机器人在复杂野外环境下检测油茶果的速度和鲁棒性,在YOLOv4⁃tiny网络的基础上提出YOLO⁃Oleifera网络。首先将两个1×1和3×3的卷积核分别添加至YOLOv4⁃tiny网络的第2个和第3个CSPBlock模块之后,以有助于学习油茶果的...
关键词：目标检测 YOLOv4⁃tiny网络 深度学习 卷积核 采摘机器人 K⁃means++ 鲁棒性 
基于数据驱动的虚拟场景搭建及模型检索优化方法被引量：6
《中国农机化学报》2022年第8期128-135,共8页容秀婵 邹湘军 李承恩 林俊强 姚书杰 邹天龙 
广东省科技厅项目(2120001008424)。
为更科学、高效地搭建虚拟场景渲染平台,解决大量虚拟场景模型的存储与检索的难度问题,运用虚拟仿真技术对使用先进的农业装备和合理规划的果园进行评估、对大量的虚拟场景模型特征信息进行提取及参数化建模,存储到数据库中,建立哈希索...
关键词：虚拟场景模型 UNITY3D 虚拟仿真 MYSQL 
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