杨傲雷

作品数：23被引量：125H指数：7
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供职机构：上海大学更多>>
发文主题：位姿图像检测位姿估计机器人目标检测更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信文化科学更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《仪表技术》《系统仿真学报》《计算机工程与设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市科学技术委员会基础研究重点项目更多>>
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基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法
《仪器仪表学报》2024年第12期179-189,共11页杨傲雷 甘少英 杨帮华 苗中华 徐昱琳 
国家重点研发计划(2023YFF1203503);上海市自然科学基金(22ZR1424200)项目资助。
针对移动机器人相机位姿估计问题,提出一种基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法,旨在从RGB图像中预测相机的位置与方向。首先,构建了室内场景数据集RotIndoor,每个样本包含场景RGB图像和通过VICON系统获取的相机位姿真值;其次,...
关键词：相机位姿估计 深度学习 特征增强 频域编码 TRANSFORMER 
基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估被引量：1
《仪器仪表学报》2024年第4期136-144,共9页杨傲雷 周应宏 杨帮华 徐昱琳 
国家重点研发计划项目资助(2023YFF1203503);上海市自然科学基金(22ZR1424200)项目资助。
针对人机交互、医疗康复等领域存在的人体姿态分析与评估问题,本文提出了一种基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估方法。首先,本文定义了人体姿态的关键点及关节角,并在深度位姿估计网络(DPEN)的基础上,提出并构建了...
关键词：三维人体姿态估计 深度学习 动态时间规整 动作评估 
面向人机交互的手势指向估计方法被引量：4
《仪器仪表学报》2023年第3期200-208,共9页陈仁钧 费敏锐 杨傲雷 
上海市自然科学基金(22ZR1424200);国家自然科学基金(62203290);111引智基地项目(D18003)资助。
针对人机共融环境中机器人与人之间的交互问题,提出了一种面向人机交互场景的手势指向估计方法,通过人体指向手势,以实现机器人对工作平面上指向目标点的信息交互。首先,基于RGB-D相机与VICON人体动作捕捉系统,构建时间同步的视觉指向...
关键词：人机交互 指向手势 目标检测 位姿估计 
基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法被引量：7
《仪器仪表学报》2021年第12期136-145,共10页杨傲雷 陈燕玲 徐昱琳 
国家自然科学基金(61873158);上海市自然科学基金(18ZR1415100)项目资助。
面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法。首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和相关性...
关键词：人臂运动特性 仿人运动规划 强化学习 运动捕捉系统 
融合深度学习与粒子滤波的移动机器人重定位方法被引量：22
《仪器仪表学报》2021年第7期226-233,共8页杨傲雷 金宏宙 陈灵 费敏锐 
上海市自然科学基金(18ZR1415100);国家自然科学基金(61703262)项目资助。
为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波的机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递进阶段;其次,在PoseNet基础上提出并构建了针对3自...
关键词：深度学习 位姿回归 粒子滤波定位 机器人绑架 重定位 
融合随机森林模型的单目视觉人体空间定位方法被引量：4
《仪器仪表学报》2020年第11期207-215,共9页杨傲雷 刘佳奇 徐昱琳 陈灵 杨帮华 
上海市自然科学基金(18ZR1415100);国家自然科学基金(61703262);国防基础科研计划项目(JCKY2017413C002)资助。
基于低精度视觉设备布置环境,提出了一种融合随机森林模型的单目视觉人体定位方法。首先,采用OpenPose网络模型提取图像中的人体骨架信息,设计人体跟踪与关联算法,保证人体骨架信息的稳定性与正确性,进而通过设计定位特征筛选条件,从骨...
关键词：人体空间定位 随机森林 人体骨架 单目视觉 
基于多元回归的人体动态视觉定位方法被引量：2
《仪器仪表学报》2020年第7期252-260,共9页杨傲雷 任海燕 费敏锐 徐昱琳 陈灵 
上海市自然科学基金(18ZR1415100);国家重点研发计划项目(019YFB1405500);国防基础科研计划项目(JCKY2017413C002);上海市科委重点项目(16010500300);国家自然科学基金(61703262);111引智基地(D18003)项目资助
提出了一种低精度视觉设备布置环境下的单目视觉人体动态定位方法,通过构建的人体定位多元回归预测模型,建立人体从2D图像空间到3D位置空间的映射关系,无需对视觉相机进行内外参数标定。首先,采集人体的2D图像序列和3D坐标位置序列,构...
关键词：视觉人体定位 多元回归 特征构造 特征选择 
基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法被引量：8
《仪器仪表学报》2019年第12期135-142,共8页杨傲雷 曹裕 徐昱琳 费敏锐 陈灵 
国家自然科学基金(61873158,61703262);上海市自然科学基金(18ZR1415100)项目资助.
在非结构化环境机器人抓取任务中,获取稳定可靠目标物体抓取位姿至关重要。本文提出了一种基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法。首先采用Faster R-CNN进行多目标动态检测,并提出稳定检测滤波器,抑制噪声与实时检测时的抖...
关键词：深度卷积网络 抓取位姿 目标检测 稳定检测滤波器 
基于卷积目标检测的3D眼球追踪系统深度估计被引量：9
《仪器仪表学报》2018年第10期241-248,共8页潘新星 汪辉 陈灵 祝永新 杨傲雷 
国家重点研发计划(2017YFA0206104);国家自然科学基金(61703262,61873158);上海市科学技术委员会科研计划项目(16511108701,16YF1403700,18ZR1415100);中国科学院国际合作局对外合作重点项目(184131KYSB20160018);张江高科技园区管理委员会项目(2016-14)资助
随着虚拟现实（VR）技术的发展,作为其核心技术之一的眼球追踪越来越受到人们的重视。在传统3D视线估计技术的基础上,提出一种通过卷积目标检测恢复目标区域深度信息的3D眼球追踪实现方法。基于头戴式眼球追踪设备Pupil的世界摄像头采...
关键词：眼球追踪 单目视觉 卷积神经网络 针孔相机 
远程巡诊服务机器人系统设计被引量：3
《系统仿真学报》2018年第9期3238-3248,共11页徐昱琳 陈灵 李昕 杨傲雷 龙嫣然 朱春利 刘彦伯 金玉章 
上海市科委科技研发项目(15411953500)
介绍一个远程巡诊服务机器人系统。该机器人具有自主定位导航功能,能在工作区自由行走,医生可通过手持终端操控机器人行走行为;能跟随固定目标(如:护士/医生)行走;具有触控式交互界面,可实现医生与病人远程音视频交互;内置便携式B超、...
关键词：远程巡诊 自主导航 远程音视频交互 生理数据采集 
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