徐昱琳

作品数：30被引量：111H指数：6
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发文主题：机器人位姿机械臂灵巧手双目视觉更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学医药卫生更多>>
发文期刊：《科技视界》《电子世界》《仪器仪表学报》《机器人》更多>>
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基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法
《仪器仪表学报》2024年第12期179-189,共11页杨傲雷 甘少英 杨帮华 苗中华 徐昱琳 
国家重点研发计划(2023YFF1203503);上海市自然科学基金(22ZR1424200)项目资助。
针对移动机器人相机位姿估计问题,提出一种基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法,旨在从RGB图像中预测相机的位置与方向。首先,构建了室内场景数据集RotIndoor,每个样本包含场景RGB图像和通过VICON系统获取的相机位姿真值;其次,...
关键词：相机位姿估计 深度学习 特征增强 频域编码 TRANSFORMER 
基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估被引量：1
《仪器仪表学报》2024年第4期136-144,共9页杨傲雷 周应宏 杨帮华 徐昱琳 
国家重点研发计划项目资助(2023YFF1203503);上海市自然科学基金(22ZR1424200)项目资助。
针对人机交互、医疗康复等领域存在的人体姿态分析与评估问题,本文提出了一种基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估方法。首先,本文定义了人体姿态的关键点及关节角,并在深度位姿估计网络(DPEN)的基础上,提出并构建了...
关键词：三维人体姿态估计 深度学习 动态时间规整 动作评估 
新工科与工程认证背景下的数字电子技术学习模式探索被引量：3
《电子世界》2022年第2期101-101,138,共2页李智华 徐昱琳 邵勇 李娇 
新工科及工程认证要求高校工科本科教育注重提升学生实践能力,以及创新思维、综合素质、持续学习能力的培养。高校人才的培养离不开公共基础课、学科基础课、专业课、实践课等各类课程的学习,因此为了保障优秀工科人才培养质量,就需要...
关键词：教学方案设计 高校教育教学 学科基础课 数字电子技术 公共基础课 工程认证 新工科 创新思维 
基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法被引量：7
《仪器仪表学报》2021年第12期136-145,共10页杨傲雷 陈燕玲 徐昱琳 
国家自然科学基金(61873158);上海市自然科学基金(18ZR1415100)项目资助。
面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法。首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和相关性...
关键词：人臂运动特性 仿人运动规划 强化学习 运动捕捉系统 
融合随机森林模型的单目视觉人体空间定位方法被引量：4
《仪器仪表学报》2020年第11期207-215,共9页杨傲雷 刘佳奇 徐昱琳 陈灵 杨帮华 
上海市自然科学基金(18ZR1415100);国家自然科学基金(61703262);国防基础科研计划项目(JCKY2017413C002)资助。
基于低精度视觉设备布置环境,提出了一种融合随机森林模型的单目视觉人体定位方法。首先,采用OpenPose网络模型提取图像中的人体骨架信息,设计人体跟踪与关联算法,保证人体骨架信息的稳定性与正确性,进而通过设计定位特征筛选条件,从骨...
关键词：人体空间定位 随机森林 人体骨架 单目视觉 
基于多元回归的人体动态视觉定位方法被引量：2
《仪器仪表学报》2020年第7期252-260,共9页杨傲雷 任海燕 费敏锐 徐昱琳 陈灵 
上海市自然科学基金(18ZR1415100);国家重点研发计划项目(019YFB1405500);国防基础科研计划项目(JCKY2017413C002);上海市科委重点项目(16010500300);国家自然科学基金(61703262);111引智基地(D18003)项目资助
提出了一种低精度视觉设备布置环境下的单目视觉人体动态定位方法,通过构建的人体定位多元回归预测模型,建立人体从2D图像空间到3D位置空间的映射关系,无需对视觉相机进行内外参数标定。首先,采集人体的2D图像序列和3D坐标位置序列,构...
关键词：视觉人体定位 多元回归 特征构造 特征选择 
基于双向LSTM的复杂环境下实时人体姿势识别被引量：6
《仪器仪表学报》2020年第3期192-201,共10页周意乔 徐昱琳 
国家重点研发计划重点专项(2019YFB1405500);上海市科委科研项目(15411953500)资助
提出了一种基于双向长短时记忆网络(long short-term memory,LSTM)的实时人体姿势识别方法。将OpenPose作为人体姿态估计模块获取人体的二维关节点数据,根据数据缺失情况判断人体是否处于遮挡状态。对于非遮挡情况,构建基于双向LSTM的...
关键词：双向LSTM 姿态估计 姿势识别 高维数据处理 
基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法被引量：8
《仪器仪表学报》2019年第12期135-142,共8页杨傲雷 曹裕 徐昱琳 费敏锐 陈灵 
国家自然科学基金(61873158,61703262);上海市自然科学基金(18ZR1415100)项目资助.
在非结构化环境机器人抓取任务中,获取稳定可靠目标物体抓取位姿至关重要。本文提出了一种基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法。首先采用Faster R-CNN进行多目标动态检测,并提出稳定检测滤波器,抑制噪声与实时检测时的抖...
关键词：深度卷积网络 抓取位姿 目标检测 稳定检测滤波器 
基于肌电信号分析研究柔性电极设计参数对电极性能的影响被引量：3
《中国医学物理学杂志》2019年第7期830-835,共6页柳叶潇 徐昱琳 赵翠莲 
上海市科学技术委员会资助项目(16441909000)
柔性电极因其穿戴式表面肌电采集的优势而得到研究学者的广泛关注,但很少有研究针对柔性电极的设计参数提供明确的指导和规范。本实验首先对可能影响电极性能的参数进行了分析;然后利用柔性印刷工艺与喷墨印刷工艺制作5种不同规格的柔...
关键词：柔性电极 表面肌电 设计参数 时频域 
基于PCL的Jaco机械臂的目标抓取被引量：2
《工业控制计算机》2019年第4期65-67,共3页龙嫣然 徐昱琳 费心怡 
基于ROS机器人操作系统下的PCL点云库,建立了一个常见果蔬模型数据库。采用一种基于颜色和法线的分割方法对Kinect点云图像进行分割,实现了家庭果蔬的实时识别与定位。构建了基于PCL的机器人臂手系统,研究了Jaco机械臂的运动控制和目标...
关键词：点云库 机械臂控制 目标抓取 
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