梁青

作品数：38被引量：188H指数：7
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供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院更多>>
发文主题：双足机器人参数辨识控制研究飞行控制直升机更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术电气工程更多>>
发文期刊：《电光与控制》《微特电机》《实验力学》《电子技术（上海）》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学技术大学青年创新基金更多>>
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基于证据理论与不精确概率的振动故障诊断被引量：3
《传感器与微系统》2018年第6期108-111,共4页王晶晶 梁青 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(WK2100100017)
针对系统中振动发散类故障,提出了基于证据理论与不精确概率的诊断监测方法。利用不同传感器采集系统中的信号获取特征参数;以指数函数为证据生成函数对其处理得到故障基本信度分配,依据其大小分为高信度组与低信度组,分别采用Dempster...
关键词：振动发散 不精确概率 证据理论 故障诊断 多传感器 信息融合 
足式机器人小腿减振控制研究被引量：4
《计算机工程》2018年第1期30-34,43,共6页张璐 毛伟伟 梁青 周烽 
中央高校基本科研业务费专项资金(WK2100100017)
研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控...
关键词：足式机器人 虚拟样机 主被动减振 自抗扰控制算法 机械系统动力学自动分析模型 
仿人机器人小腿减振控制研究被引量：1
《计算机仿真》2017年第4期340-344,386,共6页张璐 毛伟伟 梁青 周烽 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(WK2100100017)
针对仿人机器人双足摆动行走时的稳定性优化控制问题,为保障行走过程中上身平台的稳定性以维持传感器件的正常工作,在具有主被动联合减振抗冲功能的仿人机器人小腿结构方案基础上,研究采用音圈电机作为振动主动控制作动器的减振控制方...
关键词：仿人机器人 主被动联合减振 音圈电机 反馈控制 
考虑电流修正的逆变器死区效应补偿方法被引量：1
《电力电子技术》2016年第12期77-79,共3页李长磊 周臻 梁青 
中央高校基本科研业务费项目专项资金(WK2100100017)~~
研究了空间矢量脉宽调制(SVPWM)下的逆变器死区效应补偿方法。死区效应补偿的一个难点在于电流方向检测。这里结合SVPWM过程,针对单极性电压型逆变器,在d,q坐标系下分析了电流在零电压矢量作用时的变化。从而根据检测电流预估出死区发...
关键词：逆变器 死区时间 空间矢量脉宽调制 
基于频响相角数据的频域子空间辨识
《控制工程》2016年第10期1538-1541,共4页刘鲲鹏 朱儒 彭程 梁青 
研究了利用频响相角辨识系统零极点的问题,给出了一种新的频域子空间辨识方法。该算法适用于频响幅值不可信而相角较为可信的情况。通过构造新的系统模型,将原系统频响相角信息转变为该系统完整的频响信息,构造其输入输出方程,通过子空...
关键词：子空间方法 频域辨识 频响拟合 
基于自抗扰控制的机器人小腿减振研究被引量：3
《计算机工程》2016年第7期293-298,共6页毛伟伟 周烽 梁青 冯瑜 阎勇 
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(WK2100100017)
针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Me...
关键词：双足机器人 小腿设计 主被动联合减振 优化控制 自抗扰控制算法 SimMechanics模型 
双足机器人小腿减振研究被引量：2
《计算机仿真》2016年第2期355-360,共6页毛伟伟 周烽 李军 梁青 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(WK2100100017)
在双足机器人行走稳定性优化控制问题的研究中,为了保障双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出了一种具有主被动联合减振抗冲功能的一体化小腿结构方案,来对双足机器人小腿减振。在传统被动减振结构基础上,引入F...
关键词：双足机器人 小腿设计 主被动联合减振 滤波最小均方算法 
线性自抗扰控制参数b_0辨识及参数整定规律被引量：31
《控制与决策》2015年第9期1691-1695,共5页梁青 王传榜 潘金文 卫一恒 王永 
国家自然科学基金项目(61004017);中央高校基本科研业务费专项资金项目(WK2100100016)
针对自抗扰控制中参数b_0整定困难的问题,提出一种新的参数辨识方法,对线性自抗扰控制器(LADRC)中的参数b_0进行辨识,并提出了LADRC参数整定的基本规律.通过频域分析研究了控制器参数b_0和控制器带宽ω_c的变化对闭环系统扰动抑制能力...
关键词：线性自抗扰控制 参数辨识 频域分析 鲁棒性 
足式机器人主被动联合减振抗冲研究被引量：1
《电子技术（上海）》2015年第9期9-12,5,共5页李军 钟华 毛伟伟 周烽 梁青 
减振抗冲是足式机器人控制研究的重要难题,使用主被动联合减振抗冲的方法可以对足式机器人的振动冲击进行很好的抑制。文章首次将主被动联合抗冲减振控制方法应用到足式机器人的减振控制中,通过建模分析,设计了被动减振单元的刚度和阻尼...
关键词：足式机器人 主被动联合 减振抗冲 SIM MECHANICS 
基于等价输入扰动的空间桁架振动控制的研究(英文)被引量：1
《系统科学与数学》2015年第7期757-765,共9页程松松 钟华 梁青 邵长星 王永 
超精密控制与系统联合实验室2013年开放基金(ZB2100100007)资助课题
基于等价输入扰动(EID)的方法,通过对抑制外界未知扰动(匹配的或者非匹配的),实现了对空间桁架的振动控制.首先利用有限元分析(FEA),计算空间桁架的质量矩阵,阻尼矩阵,刚度矩阵及输入矩阵,进而建立空间桁架的模型.为了便于分析和设计,...
关键词：振动控制 有限元分析 模态截断 等价输入扰动. 
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