韩帅涛

作品数：6被引量：87H指数：5
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供职机构：军械工程学院更多>>
发文主题：四旋翼飞行器自抗扰控制器控制方法遗传算法BP神经网络更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《计算技术与自动化》《电光与控制》《兵工学报》《自动化技术与应用》更多>>
所获基金：中国人民解放军总装备部预研基金武器装备预研基金更多>>
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小型四旋翼无人机飞行控制系统设计与实现被引量：7
《中国测试》2014年第2期90-93,共4页李杰 齐晓慧 韩帅涛 刘星海 
为进一步深入研究和开发小型四旋翼无人机搭建飞行控制实验系统,从硬件设计、软件开发和系统调试与飞行试验3个方面对搭建的小型四旋翼无人机飞行控制系统进行较为详细地阐述。飞行试验表明:所设计的飞行控制系统初步实现了对机体姿态...
关键词：小型四旋翼无人机 飞行控制系统 硬件设计 软件设计 系统调试 飞行试验 
小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计被引量：5
《机械科学与技术》2013年第8期1163-1166,共4页李杰 齐晓慧 韩帅涛 
"十二五"军队"2110工程"重点建设学科项目资助
针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计了一种新型非线性PID姿态控制器。针对传统PID的不足,通过引入两个跟踪微分器以及误差反馈的非线性组合构成非线性PID,并结合简化的小型四旋翼飞行器数学模型,提出了一种基于新型非线性PID姿态控...
关键词：小型四旋翼飞行器 非线性PID 姿态控制器 跟踪微分器 非线性组合 
基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真被引量：37
《兵工学报》2013年第6期776-782,共7页齐晓慧 李杰 韩帅涛 
装备预研基金项目(9140A25070509JB3405)
针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,剖析了ESO的...
关键词：自动控制技术 自适应扩张状态观测器 自适应自抗扰控制器 BP神经网络 
基于GA-Vague-PID的小型四旋翼飞行器姿态控制方法被引量：3
《自动化技术与应用》2013年第3期1-6,共6页李杰 齐晓慧 韩帅涛 
装备预研基金项目(编号9140A25070509JB3405)
针对小型四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出了基于GA-Vague-PID的姿态控制方法。建立了小型四旋翼飞行器数学模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague技术,通过GA对模糊控制规则离线优化,利用基于Vague集相似度量推理在线调节PI...
关键词：小型四旋翼飞行器 姿态控制 遗传算法 Vague集相似度量推理 
基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法被引量：30
《电光与控制》2013年第3期44-48,共5页李杰 齐晓慧 韩帅涛 
"十二五"军队"2110工程"重点建设学科项目
针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器。引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈。针对模型非线性耦合特点,介绍了多...
关键词：小型四旋翼飞行器 自抗扰控制器 姿态解耦 SIMULINK 
四种先进PID控制方法及性能比较被引量：5
《计算技术与自动化》2012年第3期19-24,共6页李杰 齐晓慧 韩帅涛 
国防武器装备预研基金项目(9140A25070509JB3405)
针对常规PID参数固定,使得应用范围受到限制的问题,研究四种先进PID控制方法。在常规PID基础上,分别引入模糊技术、Vague技术以及遗传算法,提出Fuzzy-PID、Vague-PID、GA-Fuzzy-PID、GA-Vague-PID控制方法并对其控制性能进行比较。在介...
关键词：自适应PID 模糊控制 Vague集相似度量推理 遗传算法 性能比较 
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