奚如如

作品数：5被引量：12H指数：2
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供职机构：东南大学机械工程学院更多>>
发文主题：传动特性非线性行走步态粒子群优化算法外骨骼机器人更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《机械设计》《机器人》《机电工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金军内科研计划重点项目江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏省自然科学基金更多>>
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外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法被引量：4
《机器人》2017年第4期505-513,共9页陈建华 奚如如 王兴松 杜峰坡 穆希辉 
国家自然科学基金(51575100);军内科研项目(01060603)
针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况,研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴,提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受...
关键词：外骨骼 支持向量机 粒子群优化算法 步态分类 
表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2015年第6期1066-1074,共9页奚如如 王兴松 韩亚丽 
国家自然科学基金青年基金资助项目(51205182);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXZZ12_0092)
为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞...
关键词：无轮辐轮 被动双足行走 庞加莱映射 不动点 极限环 
套索传动特性建模分析被引量：5
《机械工程学报》2012年第17期38-44,共7页奚如如 王兴松 鲁婧 盛陈 
国家自然科学基金资助项目(50875044)
绳索的柔性与套索接触面间摩擦力使套索传动呈非线性,为实现套索精密传动,建立空间任意曲线状套索力和位移传动特性的静态模型和动态模型。结合LuGre动态摩擦模型进行动态模型仿真分析,搭建套索传动特性研究试验台,试验结果与静态模型...
关键词：套索传动特性 非线性 建模分析 动态摩擦模型 
套索驱动空心杆机器人结构设计被引量：1
《机械设计》2012年第6期48-51,57,共5页张素梅 王兴松 奚如如 
国家自然科学基金资助项目(50875044)
介绍了套索传动特性,确定了套索驱动空心杆机器人传动系统。根据不同使用场合和不同需要确定了两套结构方案,并用SolidWorks三维绘图软件分别进行结构设计建模。该机器人连续细长、结构简单轻便,可用于灾后废墟中的搜救、大型结构和设...
关键词：套索驱动 空心杆机器人 结构设计 
套索驱动细长机器人的初步设计与试验被引量：1
《机电工程》2011年第3期260-264,共5页陈林 奚如如 王兴松 
国家自然科学基金资助项目(50875044);江苏省自然科学基金资助项目(BK2008310)
为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模...
关键词：搜救机器人 套索传动系统 模块化关节 
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