张友民

作品数：3被引量：41H指数：2
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供职机构：西安理工大学信息与控制工程系更多>>
发文主题：故障诊断与容错协同控制无人机容错移动机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《科技导报》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金更多>>
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无人机自主控制关键技术新进展被引量：21
《科技导报》2017年第7期39-48,共10页张友民 余翔 屈耀红 刘丁 
国家自然科学基金项目(61573282;61603130;61473229);陕西省自然科学基础研究重点项目(2015JZ020)
无人机在军用、民用领域具备巨大的应用潜力,当前世界各国正在大力推进无人机的研发工作,而无人机自主控制是无人机研发中极富挑战性的关键问题。本文介绍了无人机的分类和系统框架;根据无人机实际应用的要求,提炼出无人机自主控制进程...
关键词：无人机 自主控制 感知与规避 故障诊断与容错控制 协同控制 容错协同控制 
考虑重构切换瞬态特性的新型容错控制器设计
《上海交通大学学报》2015年第6期786-792,共7页余翔 张友民 
基于容错控制系统因重构控制切换而引起故障后系统瞬态特性要求的考虑,提出针对执行机构故障的一种新型容错控制器设计的方法.其基本思路是将基于参考模型的自适应调节机构集成于容错控制器的设计.该设计方法一方面保证了重构控制器切...
关键词：容错控制 重构控制器切换 执行器故障 无冲击切换 
基于Kinect的移动机器人大视角3维V-SLAM被引量：20
《机器人》2014年第5期560-568,共9页辛菁 苟蛟龙 马晓敏 黄凯 刘丁 张友民 
国家自然科学基金资助项目(61203345)
针对大视角情况下,移动机器人3维视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping,V-SLAM)性能下降的问题,提出了一种仿射不变特征匹配算法AORB(affine oriented FAST and rotated BRIEF)并在此基础上构建了基于K...
关键词：Kinect相机 移动机器人 3维视觉同步定位与地图构建 AORB 
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